PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC結構化文本（ST）——訪問修飾符 訪問修飾符及作用 根據出現位置不同劃分 1.出現在功能塊（FB）中 ①.Public：最低訪問級別，此功能塊可以被任何地方聲明調用。 ②.Internal：只允許當 ...

1. 概念 1.1. 一個軟件，從運行于手機上的最小程序到大型的企業系統，都是由概念組成的，每個概念都是獨立的功能單元 1.2. 軟件中的可用性問題，經常可以追溯到其底層概念 1.2.1. 概念幫助識別軟件的不可用性 1.3. 概念都是以同樣形式在各種軟件中重復使用的 1.3.1. 將設計分解為最基 ...

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC結構化文本（ST）——接口（Interface） 接口定義 接口定義了所有類繼承接口時應遵循的語法合同。接口定義了語法合同 "是什么" 部分，派生類定義了語法合同 "怎么做" 部分。 接口定義了屬性 ...

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC結構化文本（ST）——繼承（inheritance） 繼承的概念 繼承是面向對象程序設計中最重要的概念之一。繼承允許我們根據一個類來定義另一個類，這使得創建和維護應用程序變得更容易。同時也有利于重用 ...

命令模式（Command Pattern），給大家的第一感覺，就是給程序發送命令，比如：啟動、暫停，然后程序根據接收到的命令直接執行就行。這樣的理解相對來說比較狹義，來看下命令模式官方的定義：將一個請求封裝為一個對象，使發出請求的責任和執行請求的責任分割開。這樣兩者之間通過命令對象進行溝通，這樣方便 ...

PLC Structured Text Object Oriented Programming PLC結構化文本（ST）——屬性（Property） 屬性的定義 C# 中的屬性（Property）是類和結構體中用于封裝數據的成員。它們提供了一種方式來定義類成員的訪問和設置規則，通常用于隱藏字段（Fi ...

備忘錄模式（Memento Pattern）官方的定義是這樣的：在不破壞封閉的前提下，捕獲一個對象的內部狀態，并在該對象之外保存這個狀態。這樣以后就可將該對象恢復到原先保存的狀態。它是面向對象的23種設計模式中的一種，屬于行為模式的范圍。直白點說就是：我們可以在不暴露更多字段的前提下，直接將某個對象 ...

信息系統設計速查表需求收集功能性需求：通過用戶訪談、問卷調查和市場分析來確定系統必須實現的功能。 非功能性需求：定義性能基準（如響應時間）、安全性要求（如數據加密標準，傳輸加密）、可靠性標準（如系統的正常運行時間, MTTR）。 用戶故事：使用敏捷方法論，如Scrum，來創建和優先級排序用戶故事。 ...

迭代器模式很多人都熟悉，但是什么是迭代器，為什么要用迭代器？這個很多人就很難做出具體回答了，只是知道如果有了迭代器，那么我們就能foreach遍歷了，方便循環處理。這只是對迭代器的用途，進行了回答，foreach語法是java1.5時加入的語法糖，那么在這之前呢，之前是怎么做的？要知道并不是所有容器 ...

@目錄1.流程2.自定義發布數據2.1 std_msgs內置類型2.2 編寫.msg文件2.3 修改package.xml文件2.3.1 完整的package.xml文件2.4 修改CMakeLists.txt文件2.4.1 修改find_package指令2.4.2 添加add_message_f ...

IOC與DI的理解 1.1、IoC是什么 Ioc—Inversion of Control，即“控制反轉”，不是什么技術，而是一種設計思想。在Java開發中，Ioc意味著將你設計好的對象交給容器控制，而不是傳統的在你的對象內部直接控制。如何理解好Ioc呢？理解好Ioc的關鍵是要明確“誰控制誰，控制什 ...

@目錄1.launch文件有哪些標簽2.node標簽2.1 必選屬性2.2 可選屬性2.3 可選子級標簽3.include標簽3.1 必選屬性3.2 可選屬性3.3 可選子級標簽4.remap標簽4.1 必選屬性5.param標簽5.1 必選屬性5.2 可選屬性6.rosparam標簽6.1 必選屬 ...

@目錄1.工作空間目錄2.加載環境變量3.打開CLion4.配置CLion5.編譯和調試軟件包 1.工作空間目錄 我們的一個工作空間目錄應該是這樣的 2.加載環境變量 先進入工作空間再加載 source ./devel/setup.bash 3.打開CLion 一定要在第二步的同一個終端下 clio ...

@目錄1.流程2.自定義請求和響應的數據2.1 std_msgs內置類型2.2 編寫.srv文件2.3 修改package.xml文件2.4 修改CMakeLists.txt文件2.4.1 修改find_package指令2.4.2 添加add_message_files指令2.4.3 添加gene ...

所謂架構，意即系統架構，廣義上它涵蓋業務架構、運維架構、組織架構等所有系統構建場景，本文特指一般開發人員主要關注的開發架構。 關于架構的理論有很多，每個人也都有各自的理解，筆者相信很多人在實際運用中也會遇到各種各樣的問題和困惑，本文拋開教條，從一個實際項目的演化看何為架構。 項目背景 開始之前，先了 ...

@目錄1.配置Softerware & Updates2.添加軟件源3.設置key4.更新并安裝4.1 更新4.2 安裝(ros-noetic-desktop-full)4.2.1 安裝aptitude4.2.2 安裝ROS軟件包5.添加環境變量6.安裝構建依賴7.初始化和更新7.1 初始化7.1. ...

UML類圖 UML類圖 是一種靜態的結構圖，描述了系統的類的集合，類的屬性和類之間的關系，可以簡化了人們對系統的理解。UML類圖 是系統分析和設計階段的重要產物，是系統編碼和測試的重要模型。 圖示 類 解析 圓角矩形框，它就代表一個類（Class） 類圖分為三層： 第一層顯示類的名稱，如果是抽象類， ...

@目錄1.工作空間目錄1.1 package.xml2.啟動節點的方式2.1 一次啟動一個2.2 一次啟動多個3.ROS常用命令3.1 增3.2 查3.3 執行3.3.1 加載環境變量3.3.2 運行節點3.4 查看計算圖4.創建功能包4.1 選擇工作目錄4.2 創建功能包目錄4.3 建立功能包 1 ...

@目錄1.rosnode1.1 rosnode ping1.1.1 測試所有節點的連接狀態1.1.2 測試到某個節點的連接狀態1.2 rosnode list1.3 rosnode info1.4 rosnode machine1.4.1 列出所有設備1.4.2 查看指定設備上的運行節點1.5 ro ...

@目錄1.節點初始化2.話題通信2.1 創建發布者對象2.2 消息發布2.3 創建訂閱者對象3.服務通信3.1 創建服務對象3.2 創建客戶對象3.3 客戶發送請求3.4 客戶對象等待服務4. 回旋函數4.1 spin4.2 spinOnce5.時間5.1 時刻5.1.1 獲取當前時刻5.1.2 設 ...