@

---

1.rosnode

1.1 rosnode ping

1.1.1 測試所有節點的連接狀態

rosnode ping --all

1.1.2 測試到某個節點的連接狀態

rosnode ping /<node-name>

• 注意斜杠

1.2 rosnode list

rosnode list

• 列出活動節點列表

1.3 rosnode info

rosnode info /<node-name>

• 查看某個節點信息

1.4 rosnode machine

1.4.1 列出所有設備

rosnode machine

1.4.2 查看指定設備上的運行節點

rosnode machine <machine-name>

1.5 rosnode kill

1.5.1 結束所有節點進程

rosnode kill --all

1.5.2 列出所有節點并選擇要結束進程的那個節點

rosnode kill

1.5.3 結束一個節點進程

rosnode kill /<node-name>

1.6 rosnode cleanup

rosnode cleanup

• 清理不可連接的節點進程

2.rostopic

2.1 rostopic echo

rostopic echo /<topic-name>

• 監聽某個話題的消息并顯示
• 可選參數

--offset：Display time in messages as offset from current time (e.g. to calculate lag/latency).
-c：Clear the screen after each message is published. Cannot be used with -p.
-b：Display messages in a bag file:

2.2 rostopic list

rostopic list

• 列出所有活動狀態下的主題
• 可選參數：

-b：List topics in a bag file.
-p：List only publishers.
-s：List only subscribers.

2.3 rostopic info

rostopic info /<topic-name>

• 列出某個話題的有關信息

2.4 rostopic type

rostopic type /<topic-name>

• 列出某個話題所發布的消息類型

2.5 rostopic find

rostopic find <package-name>/<message-name>

• 根據消息類型尋找話題

2.6 rostopic bw

rostopic bw /<topic-name>

• 顯示某個話題的帶寬

2.7 rostopic delay

rostopic delay /<topic-name>

• 顯示帶有header的話題延遲

2.8 rostopic hz

rostopic hz /<topic-name>

• 顯示某個話題的發布頻率

3.rosmsg

3.1 rosmsg show

rosmsg show /<message-type>

• 顯示某個消息類型的定義
• 可選參數

-r：Display the raw msg definition.

3.2 rosmsg packages

rosmsg packages

• 列出包含消息的所有包
• 可選參數

-s：Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.

3.3 rosmsg package

rosmsg package /<package-name>

• 列出某個包下的所有消息類型
• 可選參數

-s：Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.

3.4 rosmsg users

rosmsg users /<message-type>

• 尋找所有使用了某個消息類型的源代碼文件

4.rosservice

4.1 rosservice args

rosservice args /<service-name>

• 顯示某個服務中的請求的參數

4.2 rosservice list

rosservice list

• 列出所有活動的服務
• 可選參數：

-n：Include the name of the node that implements the service.

4.3 rosservice info

rosservice info <service-name>

• 打印有關服務的信息

4.4 rosservice find

rosservice find <package-name>/<service-type>

• 按照某個服務的類型去尋找包含此類型的服務的名稱

4.5 rosservice type

rosservice type <service-type>

• 根據服務的名稱，給出服務的類型

5. rossrv

5.1 rossrv show

rossrv show <package-name>/<service-name>

• 顯示某個服務的定義

5.2 rossrv packages

rossrv packages

• 列出包含服務的所有包

5.3 rossrv package

rossrv package /<package-name>

• 列出某個包下的所有服務

6.rosparam

6.1 rosparam list

rosparam list

• 列出所有參數

6.2 rosparam set

rosparam set <parameter-name> [parameter-value]

• 設置參數

6.3 rosparam get

rosparam get <parameter-name>

• 獲取參數的值

6.4 rosparam delete

rosparam delete <parameter-name>

• 刪除參數

6.5 rosparam load

rosparam load <yaml-file>

• 從外部文件加載參數，先準備yaml文件

6.6 rosparam dump

rosparam dump <yaml-file>

• 將參數寫出到外部文件

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