【ROS教程】編寫launch文件

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1.launch文件有哪些標(biāo)簽

標(biāo)簽	含義
node	指定 ROS 節(jié)點，是最常見的標(biāo)簽
include	用于將另一個 xml 格式的 launch 文件導(dǎo)入到當(dāng)前文件
remap	話題重命名
param	在參數(shù)服務(wù)器上設(shè)置參數(shù)
rosparam	從 YAML 文件導(dǎo)入?yún)?shù)，或?qū)?shù)導(dǎo)出到 YAML 文件，也可以用來刪除參數(shù)
group	可以對節(jié)點分組，具有 ns 屬性，可以讓節(jié)點歸屬某個命名空間
arg	用于動態(tài)設(shè)置參數(shù)，可以增強launch文件的靈活性
env	用于設(shè)置環(huán)境變量

2.node標(biāo)簽

2.1 必選屬性

屬性	含義
name="node-name"	節(jié)點名稱(在 ROS 網(wǎng)絡(luò)拓撲中節(jié)點的名稱)
pkg="package-name"	節(jié)點所屬的包
type="node-type"	節(jié)點類型(與之相同名稱的可執(zhí)行文件)

2.2 可選屬性

屬性	含義
args="arg1 arg2 arg3"	將參數(shù)傳遞給節(jié)點
machine="machine-name"	在指定機器上啟動節(jié)點
respawn="true\| false"	如果節(jié)點退出，是否自動重啟
respawn_delay="n"	如果 respawn 為 true, 那么延遲 N 秒后啟動節(jié)點
required="true\| false"	該節(jié)點是否必須，如果為 true,那么如果該節(jié)點退出，將殺死整個 roslaunch
ns="namespace"	在指定命名空間中啟動節(jié)點
clear_params="true\| false"	在啟動前，刪除節(jié)點的私有空間的所有參數(shù)
output="log\| screen"	日志發(fā)送目標(biāo)，可以設(shè)置為 log 日志文件，或 screen 屏幕,默認是 log

2.3 可選子級標(biāo)簽

<env>
<remap>
<rosparam>
<param>

3.include標(biāo)簽

3.1 必選屬性

屬性	含義
file="$(find pkg-name)/path/filename.launch"	要包含的文件路徑

3.2 可選屬性

屬性	含義
ns="namespace"	在指定命名空間導(dǎo)入文件

3.3 可選子級標(biāo)簽

<env>
<arg>

4.remap標(biāo)簽

4.1 必選屬性

屬性	含義
from="original-name"	原始話題名稱
to="new-name"	目標(biāo)名稱

5.param標(biāo)簽

作為\<node>子級標(biāo)簽時，相當(dāng)于私有命名空間。

5.1 必選屬性

屬性	含義
name="namespace/name"	參數(shù)名稱，可以包含命名空間

5.2 可選屬性

屬性	含義
value="value"	定義參數(shù)值，如果此處省略，必須指定外部文件作為參數(shù)源
type="str\|int\|double\|bool\|yaml"	指定參數(shù)類型，如果未指定，roslaunch 會嘗試確定參數(shù)類型

roslaunch 確定參數(shù)類型的規(guī)則如下：

如果包含 '.' 的數(shù)字解析未浮點型，否則為整型
"true" 和 "false" 是 bool 值(不區(qū)分大小寫)
其他是字符串

6.rosparam標(biāo)簽

6.1 必選屬性

屬性	含義
file="$(find pkg-name)/path/foo.yaml"	加載或?qū)С龅降?yaml 文件
param="param-name"	參數(shù)名稱

6.2 可選屬性

屬性	含義
command="load\| dump \| delete"	加載、導(dǎo)出或刪除參數(shù)，默認為加載
ns="namespace"	將參數(shù)指定到命名空間

7.group標(biāo)簽

7.1 可選屬性

屬性	含義
ns="namespace"	將該組節(jié)點分配到指定的命名空間。命名空間可以是全局的，也可以是相對的，但不鼓勵使用全局命名空間。
clear_params="true\|false"	在啟動前刪除組的命名空間中的所有參數(shù)。這個功能非常危險，應(yīng)該謹慎使用。

7.2 可選子級標(biāo)簽

其他所有標(biāo)簽都是其子級標(biāo)簽

8.arg標(biāo)簽

8.1 必選屬性

屬性	含義
name="arg-name"	欲設(shè)置的參數(shù)名稱

8.2 可選屬性

屬性	含義
default="default value"	設(shè)置參數(shù)的默認值。不能與value屬性結(jié)合。
value="value"	設(shè)置參數(shù)的值。不能與default屬性結(jié)合。
doc="description for this arg"	加載、導(dǎo)出或刪除參數(shù)，默認為加載

8.3 示例

<launch>
  <!-- declare arg to be passed in -->
  <arg name="hoge" /> 

  <!-- read value of arg -->
  <param name="param" value="$(arg hoge)"/>
</launch>

9.env標(biāo)簽

9.1 必選屬性

屬性	含義
name="environment-variable-name"	所設(shè)置的環(huán)境變量的名字
value="environment-variable-value"	參數(shù)說明

10.全局示例

<launch>
  <!-- local machine already has a definition by default.
       This tag overrides the default definition with
       specific ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH values -->
  <machine name="local_alt" address="localhost" default="true" ros-root="/u/user/ros/ros/" ros-package-path="/u/user/ros/ros-pkg" />
  <!-- a basic listener node -->
  <node name="listener-1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" />
  <!-- pass args to the listener node -->
  <node name="listener-2" pkg="rospy_tutorials" type="listener" args="-foo arg2" />
  <!-- a respawn-able listener node -->
  <node name="listener-3" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
  <!-- start listener node in the 'wg1' namespace -->
  <node ns="wg1" name="listener-wg1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
  <!-- start a group of nodes in the 'wg2' namespace -->
  <group ns="wg2">
    <!-- remap applies to all future statements in this scope. -->
    <remap from="chatter" to="hello"/>
    <node pkg="rospy_tutorials" type="listener" name="listener" args="--test" respawn="true" />
    <node pkg="rospy_tutorials" type="talker" name="talker">
      <!-- set a private parameter for the node -->
      <param name="talker_1_param" value="a value" />
      <!-- nodes can have their own remap args -->
      <remap from="chatter" to="hello-1"/>
      <!-- you can set environment variables for a node -->
      <env name="ENV_EXAMPLE" value="some value" />
    </node>
  </group>
</launch>

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posted @ 2024-08-30 14:51 UnderTurrets 閱讀(240) 評論(0) 收藏舉報

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【ROS教程】編寫launch文件

1.launch文件有哪些標(biāo)簽

2.node標(biāo)簽

2.1 必選屬性

2.2 可選屬性

2.3 可選子級標(biāo)簽

3.include標(biāo)簽

3.1 必選屬性

3.2 可選屬性

3.3 可選子級標(biāo)簽

4.remap標(biāo)簽

4.1 必選屬性

5.param標(biāo)簽

5.1 必選屬性

5.2 可選屬性

6.rosparam標(biāo)簽

6.1 必選屬性

6.2 可選屬性

7.group標(biāo)簽

7.1 可選屬性

7.2 可選子級標(biāo)簽

8.arg標(biāo)簽

8.1 必選屬性

8.2 可選屬性

8.3 示例

9.env標(biāo)簽

9.1 必選屬性

10.全局示例

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