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1.配置Softerware & Updates

• 如圖所示配置即可

2.添加軟件源

• 如果不添加軟件源，是無法定位軟件包的

清華源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.設置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 如果不設置key，在sudo apt update的時候會有如下問題

4.更新并安裝

4.1 更新

sudo apt update

4.2 安裝(ros-noetic-desktop-full)

• 如果使用apt安裝，幾乎百分百會出現如下問題

• 因此我們使用aptitude安裝

4.2.1 安裝aptitude

sudo apt install aptitude

4.2.2 安裝ROS軟件包

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

• 接下來會列出一欄未安裝的，如下圖

• 切記，此時一定要選no
• 然后，aptitude會給出第二個解決方案，仍然有很多未安裝的，繼續選no

• 第三次，aptitude給出了滿意的方案，只有一個未安裝的，這時可以選yes了

5.添加環境變量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安裝構建依賴

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7.初始化和更新

7.1 初始化

sudo rosdep init

• 由于境外資源被屏蔽，這樣初始化幾乎百分百會失敗

7.1.1 目前可行的解決辦法：重新定位資源

1. 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py的第68行
2. 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py的第64行
3. 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3的第36行

• 修改方式：把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替換成gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master，如下圖

7.1.2 結果

sudo rosdep init

• 如果出現以下結果，則成功

7.2 更新

rosdep update

• 結果

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