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1.工作空間目錄

WorkSpace --- 自定義的工作空間

    |--- build：編譯空間，用于存放CMake和catkin的緩存信息、配置信息和其他中間文件。

    |--- devel：開發空間，用于存放編譯后生成的目標文件，包括頭文件、動態&靜態鏈接庫、可執行文件等。

    |--- src：源碼

        |-- package：功能包(ROS基本單元)包含多個節點、庫與配置文件，包名所有字母小寫，只能由字母、數字與下劃線組成

            |-- CMakeLists.txt：配置編譯規則，比如源文件、依賴項、目標文件

            |-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依賴項...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts：存儲python文件

            |-- src：存儲C++源文件

            |-- include：頭文件

            |-- msg：消息通信格式文件

            |-- srv：服務通信格式文件

            |-- action：動作格式文件

            |-- launch：可一次性運行多個節點 

            |-- config：配置信息

            |-- CMakeLists.txt：編譯的基本配置

1.1 package.xml

• 固定格式

<?xml version="1.0"?>
<!-- 格式: 以前是 1，推薦使用格式 2 -->
<package format="2">
  <!-- 包名 -->
  <name><the name of package></name>
  <!-- 版本 -->
  <version>0.0.0</version>
  <!-- 描述信息 -->
  <description>The <the name of package> package</description>

  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
  <!-- Example:  -->
  <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
  <!-- 維護人員 -->
  <maintainer email="*">XXX</maintainer>


  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  <!-- Commonly used license strings: -->
  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  <!-- 許可證信息，ROS核心組件默認 BSD -->
  <license>TODO</license>


  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/demo01_hello_vscode</url> -->


  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> -->


  <!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
  <!--   <depend>roscpp</depend> -->
  <!--   Note that this is equivalent to the following: -->
  <!--   <build_depend>roscpp</build_depend> -->
  <!--   <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
  <!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: -->
  <!--   <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  <!-- Use doc_depend for packages you need only for building documentation: -->
  <!--   <doc_depend>doxygen</doc_depend> -->
  <!-- 依賴的構建工具，這是必須的 -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <!-- 指定構建此軟件包所需的軟件包 -->
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <!-- 指定根據這個包構建庫所需要的包 -->
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

  <!-- 運行該程序包中的代碼所需的程序包 -->  
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>


  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

2.啟動節點的方式

2.1 一次啟動一個

rosrun <the name of package> <the name of executable file>

• executable file：對于C語言，這個文件就是CMakeLists.txt中用add_executable生成的可執行文件；對于python，這個文件就是CMakeLists.txt中用catkin_install_python指向的文件

對應語法：

add_executable(<the name of executable file>
               src/<the name of the source>.cpp
              )
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/<the name of the source>.py
                      DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
                     )

2.2 一次啟動多個

如果想要一次性啟動一個包里的多個節點，而不是一行行地輸入rosrun指令...

• 我們需要一個launch文件，它的固定格式是這樣的：

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

• node：包含的某個節點
• pkg：功能包
• type：被運行的節點文件
• name：為節點命名
• output：設置日志的輸出目標

然后，在終端輸入：

roslaunch <the name of package> <the name of launch file>

3.ROS常用命令

3.1 增

創建新的ROS功能包：

catkin_create_pkg 自定義包名 依賴包

3.2 查

列出所有功能包：

rospack list

查找某個功能包是否存在，如果存在返回安裝路徑：

rospack find 包名

3.3 執行

3.3.1 加載環境變量

先進入工作目錄，然后：

source ./devel/setup.bash

3.3.2 運行節點

roscore：ROS的系統先決條件節點和程序的集合，必須運行 roscore 才能使 ROS 節點進行通信。新開一個終端并輸入：

roscore #用法一
roscore -p xxxx #用法二，指定端口號

roscore 將啟動:

• ros master
• ros 參數服務器
• rosout 日志節點

3.4 查看計算圖

在節點正在運行的情況下，終端輸入：

rosrun rqt_graph rqt_graph

4.創建功能包

4.1 選擇工作目錄

首先，選擇一個路徑作為工作目錄。這里我選擇了如下路徑作為工作目錄

4.2 創建功能包目錄

mkdir src

然后，在工作空間目錄下：

catkin_make

src目錄下會多出一個鎖定的CMakeLists.txt文件，不用管它。

4.3 建立功能包

先進入src目錄

cd src

然后使用ROS提供的指令直接創建功能包即可：

catkin_create_pkg <the name of your package> roscpp rospy std_msgs message_generatio

roscpp、rospy、std_msgs、message_generatio是你所需要的依賴，你可以自由決定想要哪些依賴

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