耀禮士多德

摘要： 回顧：http://www.rzrgm.cn/pylblog/p/18529426 四關節機器人，可以末端關節位姿，表示為： 假設，機器人末端關機位姿，簡化為如下公式： 對齊求導，可得： 對于附合導數，自然有： T的導數，自然是姿態的變化速度（末端局部坐標系下，x = [1,0,0] 處的速 閱讀全文

摘要： 假設{4}的原點，是最后的端點，那么先讓機器人復位，回到最初始的位姿： 回顧： http://www.rzrgm.cn/pylblog/p/18085153 只需要知道{ω,q, θ}，就可以獲得一個轉換：在b處的位姿，轉換到c處的位姿，而且位姿都是相對于統一固定坐標系s的 那么，可以： 第 閱讀全文

摘要： 由旋轉引起的平面角速度 角速度： 弧長： 線速度： （因為求速度，所以ΔS是極小值，） 由旋轉引起的空間角速度 已知角度度向量： u是單位向量 顯然，又有： 顯然，又有半徑r與P向量的關系： 又根據叉積的定義，有： 因此： 結論：空間點的線速度向量，是角速度向量與該點向量叉積。 而速度向量的值，是 閱讀全文

摘要： 1. 目錄結構： （1）_imports.razor是一個全局using namespace的地方 （2）Platforms下的代碼，雖然都放在同一個項目下，但是Platforms\Android下的.cs類，不能被其他地方訪問，相當于是一個個獨立的子項目 2. .razor 最終會被編譯為一個類。 閱讀全文

摘要： 重點：現實中更加在意的是手臂末端與物體（G）之間的相對關系，例如，要做一個噴漆的動作，就可以規劃一條末端的路線。同時也要控制過程速度，時間。 理想軌跡：Smooth path，就是位置，速度的曲線，都是連續“絲滑”的。 Initial：手臂末端最初的位置，姿態。 via Point：中間必須經過的位 閱讀全文

摘要： pw：世界坐標 P：最后一節點在最后一個坐標系下的局部坐標 在逆解中，Pw已知，P也已知，可以得到T，要由T得到θi，di （旋轉和伸長） 正算的例子： 一般來說，正算的時候，不會用矩陣相乘的辦法，而是將每個元素單獨算，節省CPU開銷 3 個長度為1 + 3個相互垂直 = 6個限制條件 3*3矩陣 閱讀全文

摘要： 目的：要知道末端點的位置。 直觀的向量法 最直接的辦法，以向量相加的形式求。 *3個向量都是參考0系構建。 坐標轉換法 p1 是以1系下的局部坐標。 R是旋轉矩陣，各列是以0系為參考的正交基。 v1是平移向量，也是以0系為參考的。 合并起來變成了T。 T = R3*3t3*3 ，將旋轉和平移分開兩個 閱讀全文

摘要： 正算 已知各個關機的角度，θ1，θ2，θ3，以及臂長，求末端在世界坐標系下位置Position，三維速度。 幾個概念 Join：指一個關節 每個關節只能繞一個軸轉rotation，或者沿一個軸伸縮translation。 Link ：剛體，jions的連接體 兩個參數： Link length：唯一 閱讀全文

摘要： 剛體運動本質 已知： 1. 質心位置X1，位置姿態C1 2. 質心位置X2，位置姿態C2 3. 點局部坐標Xb 求：【點】世界坐標 C1，理解為，世界坐標基 I （單位矩陣），旋轉，得到位置1處各個箭頭的向量。 C1 = R1 * I C2 = R2 * I C1、C2可以看做是兩個位置下，紅、綠、 閱讀全文

摘要： 學習筆記，參考： https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/lnilhi 安裝 環境變量配置： 安裝： https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/648ed58e65eec18986881447a43f4540 包含目錄 閱讀全文