摘要                                                    

這一章將進(jìn)入機(jī)器人語(yǔ)音交互的學(xué)習(xí)，讓機(jī)器人能跟人進(jìn)行語(yǔ)音對(duì)話(huà)交流。這是一件很酷的事情，本章將涉及到語(yǔ)音識(shí)別、語(yǔ)音合成、自然語(yǔ)言處理方面的知識(shí)。本章內(nèi)容：

1.語(yǔ)音交互相關(guān)技術(shù)

2.機(jī)器人語(yǔ)音交互實(shí)現(xiàn)

3.自然語(yǔ)言處理云計(jì)算引擎

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3.自然語(yǔ)言處理云計(jì)算引擎                 

這一節(jié)的內(nèi)容作為展望內(nèi)容，供大家參考和進(jìn)一步的學(xué)習(xí)研究。前面也提過(guò)，語(yǔ)音交互系統(tǒng)的核心技術(shù)是云端自然語(yǔ)言處理技術(shù)，等我們采用成熟的方案將語(yǔ)音識(shí)別、語(yǔ)音合成等基礎(chǔ)問(wèn)題解決后，就要投入自然語(yǔ)言處理技術(shù)的研發(fā)了。我的想法是這樣的，首先需要在云端服務(wù)器上搭建一個(gè)WEB服務(wù)器，然后需要有一個(gè)網(wǎng)絡(luò)爬蟲(chóng)系統(tǒng)不斷從互聯(lián)網(wǎng)上爬去各種訓(xùn)練數(shù)據(jù)，接著需要搭建一個(gè)深度學(xué)習(xí)框架并運(yùn)行在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法不斷的利用爬到的數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)，這樣自然語(yǔ)言處理云計(jì)算引擎同時(shí)處于學(xué)習(xí)和工作狀態(tài)，圖15是我構(gòu)想的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

（圖15）自然語(yǔ)言處理云計(jì)算引擎

后記                                                     

------SLAM+語(yǔ)音機(jī)器人DIY系列【目錄】快速導(dǎo)覽------

第1章：Linux基礎(chǔ)

1.Linux簡(jiǎn)介

2.安裝Linux發(fā)行版ubuntu系統(tǒng)

3.Linux命令行基礎(chǔ)操作

第2章：ROS入門(mén)

1.ROS是什么

2.ROS系統(tǒng)整體架構(gòu)

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫(xiě)ROS的第一個(gè)程序hello_world

5.編寫(xiě)簡(jiǎn)單的消息發(fā)布器和訂閱器

6.編寫(xiě)簡(jiǎn)單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項(xiàng)目中的作用

9.熟練使用rviz

10.在實(shí)際機(jī)器人上運(yùn)行ROS高級(jí)功能預(yù)覽

第3章：感知與大腦

1.ydlidar-x4激光雷達(dá)

2.帶自校準(zhǔn)九軸數(shù)據(jù)融合IMU慣性傳感器

3.輪式里程計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制

4.音響麥克風(fēng)與攝像頭

5.機(jī)器人大腦嵌入式主板性能對(duì)比

6.做一個(gè)能走路和對(duì)話(huà)的機(jī)器人

第4章：差分底盤(pán)設(shè)計(jì)

1.stm32主控硬件設(shè)計(jì)

2.stm32主控軟件設(shè)計(jì)

3.底盤(pán)通信協(xié)議

4.底盤(pán)ROS驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)

5.底盤(pán)PID控制參數(shù)整定

6.底盤(pán)里程計(jì)標(biāo)

第5章：樹(shù)莓派3開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建

1.安裝系統(tǒng)ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機(jī)后一些實(shí)用軟件安裝和系統(tǒng)設(shè)置

4.PC端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信

5.Android手機(jī)端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信

6.樹(shù)莓派USB與tty串口號(hào)綁定

7.開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)ROS節(jié)點(diǎn)

第6章：SLAM建圖與自主避障導(dǎo)航

1.在機(jī)器人上使用傳感器

2.google-cartographer機(jī)器人SLAM建圖

3.ros-navigation機(jī)器人自主避障導(dǎo)航

4.多目標(biāo)點(diǎn)導(dǎo)航及任務(wù)調(diào)度

5.機(jī)器人巡航與現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控

第7章：語(yǔ)音交互與自然語(yǔ)言處理

1.語(yǔ)音交互相關(guān)技術(shù)

2.機(jī)器人語(yǔ)音交互實(shí)現(xiàn)

3.自然語(yǔ)言處理云計(jì)算引擎

第8章：高階拓展

1.miiboo機(jī)器人安卓手機(jī)APP開(kāi)發(fā)

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續(xù)更新，敬請(qǐng)關(guān)注-----------------

 

 參考文獻(xiàn)

[1] 張虎，機(jī)器人SLAM導(dǎo)航核心技術(shù)與實(shí)戰(zhàn)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，2022.

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