android要與ROS通訊，一種是基于rosbridge，另一種是基于rosjava庫。

相關參考例子工程

rosbridge例子：

https://github.com/hibernate2011/RosClient

rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方為開發者提供的一個用于非ros系統和ros系統進行交互通信的功能包。包括話題的訂閱，消息的發布，服務的調用，參數的設置和獲取，圖片信息的傳遞等等，都是JSON格式的字符串。獲取JSON字符串并將命令發送到ros，反之亦然。

rosjava例子:

https://github.com/rosjava/android_apps

https://github.com/rosjava/android_core

rosjava庫，這玩意兒類似于ROS官方支持的rospy  roscpp等，也是ROS分布式計算平臺的一種language binding。

使用舉例：

以android_apps-kinetic為例，首先下載android_apps-kinetic工程https://github.com/rosjava/android_apps

Android Studio導入工程編譯運行

啟動登入界面:

保證手機跟Raspberry Pi 3連接同一個網絡，通過PC 獲取Raspberry Pi 3的IP=XXX.XXX.XXX.XXX

修改Master URI選擇roscore的URI 點擊CONNECT

主界面：

• Set Pose在地圖長按 相當于Rviz中的 2D Pose Estimate
• Set Goal在地圖長按 相當于Rviz中的 2D Nav Goal
• 左下角Joystick可以發出cmd_vel topic控制小車移動
• Camera View與Map View可以相互切換
• miiboo.apk是由android_apps-kinetic和android_core-kinetic改造而來，基于rosjava庫，在原有控制移動、小車位置設定，導航目標設定及路徑顯示等功能基礎上集成了自動獲取IP、啟動保存建圖和代價地圖顯示選擇功能。

miiboo.apk運用介紹：

主界面:

進入建圖模式

圖層顯示選擇

后記                                                      

參考文獻

[1] 張虎，機器人SLAM導航核心技術與實戰[M]. 機械工業出版社，2022.

購書鏈接：https://item.jd.com/13041503.html

下載更多資料：www.xiihoo.com

GitHub源碼：https://github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation

Gitee源碼（國內訪問速度快）：https://gitee.com/xiihoo-robot/Books_Robot_SLAM_Navigation

知乎教程：https://www.zhihu.com/people/hiram_zhang

視頻教程：https://space.bilibili.com/66815220

郵箱：robot4xiihoo@163.com

QQ群：117698356