參考：

維特智能官方ROS Python使用說明 https://wit-motion.yuque.com/wumwnr/ltst03/lu0v13?#0246cb6a

安裝配置步驟：

1. 先在VirtualBox中為這個包配置對應的環境：Ubuntu 16.04, ROS(1)Kinetic, Python 2.7.
2. 按照上面參考鏈接，從【3.IMU軟件包使用】開始一步一步做。

使用步驟：

1. 查看端口號

（對應參考鏈接3.3.1）

ls /dev/ttyUSB*

正常，會輸出/dev/ttyUSB0，

如果沒有輸出，或者提示ls: 無法訪問'/dev/ttyUSB*': 沒有那個文件或目錄,
在VirtualBox的虛擬機的設置按鈕中，手動添加IMU的設備名稱。如果不知道哪個是IMU的設備名稱，可以插拔然后對比設置中IMU的名稱增添或者少了哪個。

2. 給對應的串口管理員權限

(對應參考鏈接3.3.3)
在剛剛的終端輸入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0,輸入密碼后回車即可。注意每次重新插入USB口都要重新給串口賦予管理員權限。

3. 打開IMU可視化程序

(對應參考鏈接3.3.4)
在剛剛的終端，輸入roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch回車，正常會出現IMU圖形界面并動態更新姿態和RPY角

如果圖形界面不動且沒有數據，考慮是不是波特率設置不正確或其他原因（對應參考鏈接3.3.2，大多數原因是波特率），進入腳本目錄~/wit/wit_ros_imu/src/launch，修改對應的每個launch文件中的波特率，如果是9600，則修改為115200，反之亦然。

修改保存后重新在剛剛的終端，運行roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch。即可正常顯示動態的IMU。
可視化視頻

4. 運行IMU驅動節點, 可以查看波特率

對應參考鏈接3.3操作具體教程實例
打開一個新的終端，依次運行

cd wit/wit_ros_ws/src/launch
roslaunch wit_ros_imu wit_imu.launch

回車正常打印如下：（會打印波特率，如9600）

5. 校準

對應參考鏈接3.3校準功能
打開新的終端，輸入

cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py

在imput cmd:后面輸入想要的功能，如需校準，輸入9開始校準，然后把IMU水平轉兩圈，完事兒想要結束校準輸入在imput cmd:后面輸入0。然后會在IMU驅動節點wit_imu.launch打印出校準結果，如果是bad就再校準一次，直到good。

6. 設置回傳速率，設置波特率

可以直接在win端的witmotion里的配置直接設置。
對應參考鏈接3.3設置回傳速率和3.3設置波特率
在剛剛的終端（如果沒進行步驟5需要重開一個終端運行下面兩行）

cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py

回傳速率：末尾imput cmd:后面，輸入rate1代表回傳速率1Hz，我設置的rate10，可以設成0.2，0.5，1，2，5，10，20，50，100，200
波特率：末尾imput cmd:后面，輸入baud9600代表波特率9600，我設置的baud9600，一般是9600或115200

7. 記錄與解析數據

在剛剛的終端（如果沒進行步驟5需要重開一個終端運行下面兩行）

cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py

末尾imput cmd:后面輸入rsw記錄片上時間，加速度，角速度，角度，磁場。
末尾imput cmd:后面輸入b開始記錄。
末尾imput cmd:后面輸入s結束記錄。生成的文件存放在~/.ros/, 然后會在IMU驅動節點wit_imu.launch打印出文件名，如20241029220321.txt。
解析數據，新開一個終端，運行：

cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python convert.py ~/.ros/20241029220321.txt

如圖，解析成功后自動打印出解析后的文件名 20241029220518.txt。然后在當前終端輸入gedit 20241029220518.txt即可查看解析后的數據。

8. 在rViz中查看IMU實時運動

配置好環境后,運行以下命令:

ls /dev/ttyUSB*
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch wit_ros_imu rviz_and_imu.launch

仍需注意 rviz_and_imu.launch文件中波特率要正確.

其他：

1. 如果需要查看orientation,orientation_covariance,angular_velocity_covariance,linear_acceleration_covariance等由rostopic輸出的數據，見參考鏈接3.3.4后半部分。
   

2. 串口助手測試通訊
   見參考鏈接4.串口助手測試通訊部分。