伺服電機(jī)（canopen協(xié)議）基礎(chǔ)知識和軟件控制1--啟蒙問答

提問1：啥叫canopen？
答：開放的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)的一種，應(yīng)用層協(xié)議，一般用于工業(yè)設(shè)備上的通信；

提問2：啥是基礎(chǔ)協(xié)議，啥是設(shè)備子協(xié)議
答：
1、對canopen網(wǎng)絡(luò)的架構(gòu)進(jìn)行了規(guī)范 ，針對某些特定的對象字典中的數(shù)據(jù)對象規(guī)定了相應(yīng)的功能，對應(yīng)位 CIA 310協(xié)議；
2、對特定行業(yè)制定的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備應(yīng)用協(xié)議，如：CIA 402子協(xié)議定義了電機(jī)控制相關(guān)的數(shù)據(jù)對象，狀態(tài)機(jī)制，控制模式等；
3、簡單理解：遵循CIA 402協(xié)議的各品牌伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)可以通用（因?yàn)槠鋵ο笞值渚菢?biāo)準(zhǔn)通用的）；而只支持CIA 310協(xié)議協(xié)議的伺服電機(jī)，卻只能使用原廠配套設(shè)備（因?yàn)槠湮醋裱袠I(yè)標(biāo)準(zhǔn)而和其他廠家的設(shè)備協(xié)議不兼容，直白的說就是其協(xié)議時(shí)自定義的）；

提問3：啥是抱閘？
答：抱閘即使使用外部力量將電機(jī)制動(dòng)，類似自行車的剎車

提問4：為啥要使能？
答：只有使能電機(jī)才能接受到速度進(jìn)行旋裝（從電氣角度來將，使能動(dòng)作是對電機(jī)線圈勵(lì)磁），一般有控制字來進(jìn)行控制；

提問5：什么是sdo？什么是pdo？什么時(shí)候用sdo？什么情況下使用pdo？
答： 1、sdo為cs模型，類似于modbus由主站詢問從站應(yīng)答的方式，一般用于實(shí)時(shí)要求不高的情景下，如初始化時(shí)對電機(jī)的基本設(shè)置指令下發(fā)、電機(jī)模式切換、三環(huán)參數(shù)下發(fā)；
2、pdo基于生產(chǎn)者/消費(fèi)者，不需要從站和主站間交互即可達(dá)到指令下發(fā)、數(shù)據(jù)推送，只需要再初始化時(shí)設(shè)置好對應(yīng)的映射區(qū)域；
類似于超市購物，情況1、當(dāng)你定了一整年的大米每月初自動(dòng)送到家，那之后無需你電話給超市，時(shí)間到了就會給你送過來；情況2；定了新鮮水果送到家，那超市一旦有新的水果更新就給你送一份最新鮮水果；

提問6：什么是從站？什么是站號？什么是pdo映射設(shè)置時(shí)的站號？
答：
1、伺服驅(qū)動(dòng)器就是從站，如一臺agv有8個(gè)伺服電機(jī)，那這八臺的站號可能就時(shí)1-8；
2、站號是人為設(shè)定的，可以從上位機(jī)軟件上設(shè)置，也可以從硬件撥碼上設(shè)置；注意硬件撥碼的設(shè)置優(yōu)先機(jī)高于軟件設(shè)置
3、pdo的站號均為唯一，且每個(gè)映射組有規(guī)定的站號范圍，站號值越小在總線繁忙有消息沖突時(shí)的優(yōu)先級越高；