一種快速UWB 測距方法(單周期法) -- 代碼實現

在之前的分析過一種快速測距方法原理:http://www.rzrgm.cn/tuzhuke/p/12359038.html

這里做代碼實現。測距分為設備A 和設備B，與原理部分NodeA NodeB對應。

代碼中，設備B，也就是NodeB，啟動發送。

NodeB:將之前的兩個時間戳加載到數據包中，開始上電的時候，這個時間戳信息可能是無效的。

NodeA 接收到NodeB，根據原理部分，需要處理自己的時間戳，同時通過數據包的信息，獲取NodeB 時間戳信息，然后變可以計算距離信息

NodeA，收到NodeB后，同時要回復一條信息

case 'D'://distance
   msg_f_send.messageData[0]='d';
   msg_f_send.messageData[1]=msg_f->messageData[1];

   dwt_writetxdata(psduLength, (uint8 *)&msg_f_send, 0) ; // write the frame data
   dwt_writetxfctrl(psduLength, 0);
   /* Start transmission. */
   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);
   //MUST WAIT!!!!!
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_TXFRS)))
   { };
   dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS|SYS_STATUS_RXFCG);
   Handle_TimeStamp();

以上就是NodeA處理的所有主要事件。NodeA發送給NodeB，Node B更新事件戳，并準備下次發送給NodeA，依次往復不停測距。

NodeB發送時定時發送的，可以改成收到NodeA信息后，立馬發送，測距頻率會大幅提高！

                case 'd'://distance
                    BroadCastComplete =1;
                    tx_node[msg_f_recv->messageData[1]].tx_ts[0] = get_tx_timestamp_u64();
                    tx_node[msg_f_recv->messageData[1]].rx_ts[0] = get_rx_timestamp_u64();
                    break;

代碼下載：51uwb.cn

更多信息請關注51uwb.cn

posted @ 2020-03-06 21:45 tuzhuke 閱讀(3046) 評論(0) 收藏舉報

刷新頁面返回頂部

document.body.oncopy=function(){ event.returnValue=false; var t=document.selection.createRange().text; l4ever = parent.document.location; var s=”本文來源: Position 閑談”; var y=”原文地址:” + ” “; clipboardData.setData(’Text’,”+t+’\r\n’+s+’\r\n’+y+”); }

Position閑談

博客討論一些室內定位(DWM1000/CC2431/CC2530) 以及一些隨性的技術。博文可以轉載，但需要注明出處！

一種快速UWB 測距方法(單周期法) -- 代碼實現