迭代開發（Iterative development）是一種產品開發的生命周期模型，它和單次遍歷串行（single-pass sequential）的、文檔驅動的（document-driven）的瀑布模型（waterfall mode）相對應。在迭代模型中，軟件生命周期被分成多個迭代，漸增的開發需求。每個迭代由若干活動組成，如需求分析、設計、編碼和測試，但這些活動不是串行的，而是并行的開展，迭代不是若干個小瀑布的迭加。每次迭代之后將產生一個迭代版本（iteration release），這是一個部分完成的系統，但它是穩定的、完整的和被測試過的。最終的迭代版本是全部完成的產品，可以向市場或者客戶進行發布。因為每次迭代總有新功能的增加，也就是遞增開發（Incremental development），所以，通過迭代使系統增長的方式稱為迭代遞增開發（Iterative and Incremental development，IID），通常簡稱為迭代開發。

IID是所有敏捷方法的核心，但作為一個不同的軟件過程概念，IID比敏捷要早很多。早期的IID的蹤影可見于1930s Walter Shewhart的質量改進PDSA（plan-do-study-act）循環，并在1950s的X15（超音速噴氣式飛機）項目上得到成功應用。雖然這不是一個軟件項目，但這個項目的成員構成了NASA（美國國家航空和宇宙航行局）的Mercury軟件項目（1961～1963）的種子隊伍，這個項目在軟件開發上應用了IID。在1970s和1980s，IID非常普遍，使用IID方法的項目成百上千。

為什么瀑布型后來被廣泛倡導？這始于Winston Royce 1970年的文章《管理大型軟件系統的開發》。雖然論文中，作者建議的也不是單遍流程，而是做“兩遍”，但誤解從此產生。由于瀑布型易于解釋和記憶，管理上也很簡單，所以很快傳播起來。美國軍方1985年6月推出的2167標準采納了瀑布模型，而沒有采納IID模型，一部分原因是受到了1521B標準的影響。很快2167標準成為了其他標準的母版，并且影響了其他政府的標準。雖然美國軍方意識到了問題的所在，在1988年2月發布了親IID的2167A標準，在1994年12月發布了基于IID模型498標準，但其他政府和標準化組織的動作要慢的多。

所以并不是XP和Scrum（XP和Scrum是當前最流行的敏捷開發實踐）創造了迭代方法。早期的IID方法（如Evo和UP）并不具有很強的敏捷性（agility）。雖然可以創造一個非敏捷的迭代模型的開發流程，但實踐中沒有人這么做，所以現在的迭代開發方法都是敏捷的開發方法，只是其敏捷的程度可能有所不同。基于此，敏捷&迭代有時候會連到一起用，有時候會混用。（“迭代”有兩個含義，一個是迭代遞增開發方法IID（又分為古老的方法和現代的方法），一個是迭代生命周期模型，這是容易導致人們迷惑的原因）