本人學(xué)習(xí)ROS2采用的是Vmware虛擬機(jī)，裝配ubuntu22.04系統(tǒng)

下載完ubuntu鏡像文件后創(chuàng)建虛擬機(jī)

將系統(tǒng)設(shè)置為中文，為了方便連接我需要將虛擬機(jī)的IP地址設(shè)置為靜態(tài)IP，然后使用Xshell7進(jìn)行遠(yuǎn)程連接，在此之前要先在虛擬機(jī)中安裝好ssh服務(wù)和ip服務(wù)

我將虛擬機(jī)的IP設(shè)置為192.168.32.128，本地網(wǎng)絡(luò)地址設(shè)置為192.168.32.121

連接成功后，通過(guò)命令行安裝Ros2、VsCode和Anaconda等并配置好環(huán)境變量，創(chuàng)建好python3.10環(huán)境

ROS2簡(jiǎn)介

ROS2 是一個(gè)專(zhuān)為機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)的開(kāi)源框架，它提供了一系列工具和庫(kù)，讓開(kāi)發(fā)者能夠以模塊化、分布式的方式構(gòu)建復(fù)雜的機(jī)器人應(yīng)用程序。你可以把它看作是機(jī)器人的“操作系統(tǒng)”，其核心在于通過(guò)高效的通信機(jī)制，讓各個(gè)獨(dú)立的軟件組件（節(jié)點(diǎn)）能夠無(wú)縫地協(xié)同工作，從而簡(jiǎn)化了機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)流程并增強(qiáng)了其可靠性和實(shí)時(shí)性。

ROS2的命令常見(jiàn)形式為ros2 <資源類(lèi)型> <操作>，ros2的資源類(lèi)型有node、topic、service、action、param等，操作有list、info、echo、call 等。

一般采用C++進(jìn)行程序的編寫(xiě)要比Python在性能上高很多

CmakeLists.txt的一般格式

比較重要的兩句話(huà)

• install(TARGETS ...) 用于安裝目標(biāo)文件（可執(zhí)行程序、庫(kù)）。
• install(DIRECTORY ...) 用于安裝整個(gè)文件夾（如 include、launch、config），通過(guò) DESTINATION 指定目標(biāo)路徑，通過(guò) PATTERN 過(guò)濾文件。

# CMake 最低版本要求
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

# 定義工程名稱(chēng)和版本
project(MyProject VERSION 1.0 LANGUAGES CXX)

# 添加源文件并生成可執(zhí)行文件
add_executable(my_app src/main.cpp)

# 設(shè)置 C++ 標(biāo)準(zhǔn)
# set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
# set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED True)

# 可選：設(shè)置編譯選項(xiàng)
# add_compile_options(-Wall -Wextra -O2)

# 查找外部依賴(lài)包（如 OpenCV, Boost）
# find_package(OpenCV REQUIRED)

# 添加頭文件搜索路徑
# include_directories(include)

# 鏈接庫(kù)（系統(tǒng)庫(kù)/第三方庫(kù)）
# target_link_libraries(my_app PRIVATE ${OpenCV_LIBS})

# 可選：安裝規(guī)則
# install(TARGETS my_app DESTINATION bin)

# 可選：測(cè)試
# enable_testing()
# add_test(NAME MyTest COMMAND my_app)

最上面三個(gè)是必不可少的，最簡(jiǎn)單的Cmake配置文件格式，注添加依賴(lài)的過(guò)程是先查找包，再添加頭文件，最后鏈接第三方庫(kù)，這里面的步驟順序不能更改