liyiyang

摘要： 機器人的建模和仿真一般用于實機部署之前進行算法的虛擬測試 機器人建模的核心文件：URDF URDF 基本組成 <link>：剛體部分（如底盤、機械臂連桿） <joint>：連接關系（如旋轉、滑動） <inertial>：慣性參數（質量、質心、轉動慣量） <visual>：視覺外觀（mesh 文件，如 閱讀全文

摘要： C++的作用域是每個初學者很容易混淆的一個知識點，C++ 中的作用域（scope）指的是變量、函數或其他標識符的可見和可訪問的范圍，如果對于C++的作用域沒有一個清晰的認知的話很容易會出現空值或者空指針還有值未能及時更新的問題。 對于C++的作用域，我們一般分為五大類：全局作用域、名字空間作用域、局 閱讀全文

摘要： TF TF（Transform Frame） 是 ROS2 中用于維護多個坐標系之間空間關系的坐標變換系統(tǒng)。它可以實時跟蹤機器人各個部分（如底盤、傳感器、地圖等）在三維空間中的位置與姿態(tài)，通過建立一棵動態(tài)的 坐標變換樹（TF Tree），實現不同坐標系間的轉換，使得各模塊在統(tǒng)一的空間基準下進行感知、 閱讀全文

摘要： ROS2 的服務（Service） 概念：服務是一種 請求-響應（request-response）通信機制，由 客戶端（Client） 和 服務端（Server） 兩部分組成。 通信模式： 客戶端 發(fā)送一個請求（Request）。 服務端 處理請求，并返回響應（Response）。 一問一答，適合 閱讀全文

摘要： ROS2 的三大消息接口 1. 消息（Message, msg） 定義文件后綴：.msg 作用：用于 話題 (Topic) 通信，節(jié)點之間以“流”的方式交換數據。 特點： 一對多（一個話題可以有多個訂閱者/發(fā)布者） 單向通信（發(fā)布 → 訂閱） 異步（發(fā)送方不用等待接收方響應） 使用場景： 傳感器數據 閱讀全文

摘要： 使用話題通信實現一個系統(tǒng)信息監(jiān)視工具 消息接口是定義通信數據結構的規(guī)則，消息類型是根據規(guī)則生成的具體代碼實現，供節(jié)點使用，這里由于沒有對應的消息類型所以我們需要先自定義一個消息接口。 需要兩個基礎包 builtin_interfaces：ROS 2 自帶的一個接口包，里面定義了一些基礎消息類型。 r 閱讀全文

摘要： 功能包的大致流程：setup.py進行注冊然后在colcon build進行構建，然后source install/setup.sh 更新環(huán)境最后ros2 run 包名 注冊名 進行運行 在 ROS2 中，話題（Topic） 是一種用于節(jié)點間 發(fā)布/訂閱通信 的機制。 可以把話題理解為一個 命名的數 閱讀全文

摘要： 什么是節(jié)點？ 在ROS2（機器人操作系統(tǒng)2）中，節(jié)點（node）是執(zhí)行程序的基本單元，也是構成整個機器人系統(tǒng)的核心“積木”。你可以把它理解為系統(tǒng)中一個獨立、可執(zhí)行的進程，每個節(jié)點都專注于完成一個特定的、單一的功能。這種設計哲學讓復雜的機器人系統(tǒng)變得模塊化，易于開發(fā)、維護和擴展。 節(jié)點的核心特性 模塊 閱讀全文

摘要： 本人學習ROS2采用的是Vmware虛擬機，裝配ubuntu22.04系統(tǒng) 下載完ubuntu鏡像文件后創(chuàng)建虛擬機 將系統(tǒng)設置為中文，為了方便連接我需要將虛擬機的IP地址設置為靜態(tài)IP，然后使用Xshell7進行遠程連接，在此之前要先在虛擬機中安裝好ssh服務和ip服務 我將虛擬機的IP設置為192 閱讀全文

摘要： 什么是VLA大模型？ VLA 指的是 Vision-Language-Action（視覺-語言-動作）模型。它是一種多模態(tài)大模型，其核心思想是將視覺感知（Vision）和語言理解（Language）的能力整合到一個框架中，并直接輸出物理世界的動作（Action），從而控制智能體（如機器人）完成復雜任 閱讀全文