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ROS開(kāi)發(fā)工具——rosbag功能介紹及應(yīng)用

引言 rosbag是ROS系統(tǒng)的核心組件之一，其主要作用是記錄數(shù)據(jù)包，重新發(fā)布來(lái)自一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)包的消息，匯總數(shù)據(jù)包的內(nèi)容，檢查數(shù)據(jù)包的消息定義，根據(jù)Python表達(dá)式過(guò)濾數(shù)據(jù)包的消息，對(duì)數(shù)據(jù)包進(jìn)行壓縮和解壓縮，以及重建數(shù)據(jù)包的索引。在機(jī)器人開(kāi)發(fā)過(guò)程中，當(dāng)程序運(yùn)行出現(xiàn)奇怪的bug后想要重現(xiàn)或者想要測(cè) ...

《ESP32-S3使用指南—IDF版 V1.6》第三十一章 RNG實(shí)驗(yàn)

第三十一章 RNG實(shí)驗(yàn) 1）實(shí)驗(yàn)平臺(tái)：正點(diǎn)原子DNESP32S3開(kāi)發(fā)板 2）章節(jié)摘自【正點(diǎn)原子】ESP32-S3使用指南—IDF版 V1.6 3）購(gòu)買鏈接：https://detail.tmall.com/item.htm?&id=768499342659 4）全套實(shí)驗(yàn)源碼+手冊(cè)+視頻下載地址：ht ...

同時(shí)點(diǎn)亮LED、數(shù)碼管以及點(diǎn)陣

方法1 #include<reg52.h> sbit ADDR0 = P1 ^ 0; sbit ADDR1 = P1 ^ 1; sbit ADDR2 = P1 ^ 2; sbit ADDR3 = P1 ^ 3; sbit ENLED = P1 ^ 4; unsigned char code iMag ...

高效查日志進(jìn)階指南：掌握grep命令的完整技巧

高效查日志進(jìn)階指南：掌握grep命令的完整技巧查看匹配行前后上下文 1. 查看匹配行及前面N行（-B參數(shù)）有時(shí)候我們需要查看異常發(fā)生前的上下文，這時(shí)可以使用-B(Before)參數(shù)： # 查找NullPointerException，并顯示前面5行和后面50行 grep -B 5 -A 50 " ...

典型arm32位單片機(jī)啟動(dòng)流程(從上電到main.c)

0 啟動(dòng)流程復(fù)位通過(guò)boot引腳選擇啟動(dòng)模式從地址0x00000000讀取 __initial_sp 初始棧頂值到MSP 從地址0x00000004讀取 Reset_Handler 地址到PC 32位系統(tǒng), 字長(zhǎng)4字節(jié) 指向復(fù)位向量的內(nèi)容執(zhí)行SystemInit函數(shù), 初始化系統(tǒng)時(shí)鐘執(zhí)行_ ...

Linux 如何統(tǒng)計(jì)系統(tǒng)上各個(gè)用戶登錄（或者登出）記錄出現(xiàn)的次數(shù)？

命令 last | grep -v "^$" | awk '{ print $1 }' | sort -nr | uniq -c 逐段解析 last 從 /var/log/wtmp（或者對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)登錄日志）中讀取并列出最近的登錄、重啟、關(guān)機(jī)等記錄。每行開(kāi)頭通常是用戶名，例如： alice pts/ ...

如何通過(guò)云服務(wù)器搭建一個(gè)內(nèi)網(wǎng)穿透服務(wù)器

技術(shù)痛點(diǎn) 想發(fā)往客戶一個(gè)終端機(jī)，搭載了openwrt系統(tǒng)也可以是Linux系統(tǒng)，但可能存在BUG，有聯(lián)網(wǎng)功能的情況下需要遠(yuǎn)程調(diào)試終端機(jī)，如何實(shí)現(xiàn)能坐在辦公室就能遠(yuǎn)程登錄終端機(jī)。要實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程調(diào)試基本條件： 1、終端處于運(yùn)行狀態(tài)，系統(tǒng)服務(wù)沒(méi)有卡死 2、終端需要接入互聯(lián)網(wǎng)，WIFI或者有線網(wǎng)絡(luò) 解決方案 ...

點(diǎn)亮點(diǎn)陣

倉(cāng)庫(kù) 倉(cāng)庫(kù)地址：https://gitee.com/EricsT/51_microcontrollers/tree/master/Lattice 點(diǎn)亮點(diǎn)陣中的一個(gè)點(diǎn) #include <reg52.h> sbit LED = P0 ^ 0; sbit ADDR0 = P1 ^ 0; sbit ADD ...

變量進(jìn)階與點(diǎn)陣LED

變量的作用域所謂的作用域就是指變量起作用的范圍，也就是變量的有效范圍。變量按作用域可以分為局部變量和全局變量。局部變量在一個(gè)函數(shù)內(nèi)部聲明的變量是內(nèi)部變量，它只在本函數(shù)內(nèi)有效，在本函數(shù)以外是不能使用的，這樣的變量就是局部變量。此外，函數(shù)的形參也是局部變量。全局變量在函數(shù)外聲明的變量就是全 ...

數(shù)碼管代碼部分

源碼倉(cāng)庫(kù) 倉(cāng)庫(kù)地址：https://gitee.com/EricsT/51_microcontrollers/tree/master/DigitalTube 數(shù)碼管真值表 #include <reg52.h> sbit ADDR0 = P1 ^ 0; sbit ADDR1 = P1 ^ 1; sbi ...

zephyr學(xué)習(xí)：zephyr 按鍵+串口通信

參考：應(yīng)用程序開(kāi)發(fā) — Zephyr Project Documentation Application Development — Zephyr Project Documentation 硬件: 立創(chuàng)實(shí)戰(zhàn)派開(kāi)發(fā)板(esp32-s3) 注：代碼已上傳github cc1234github/lich ...

中斷與異常

概念 1 中斷 1.1 中斷上下文定義: 中斷執(zhí)行時(shí)的運(yùn)行環(huán)境，包括寄存器、堆棧和處理器狀態(tài)（如PSR）。 ARM Cortex-M: 自動(dòng)保存：R0-R3, R12, LR, PC, xPSR 由硬件壓棧（使用主堆棧MSP或進(jìn)程堆棧PSP）。手動(dòng)保存：若ISR需要修改其他寄存器（如R4-R11 ...

痞子衡嵌入式：從i.MXRT600用戶手冊(cè)UM里一個(gè)關(guān)于FlexSPI LUT長(zhǎng)度的勘誤說(shuō)起

大家好，我是痞子衡，是正經(jīng)搞技術(shù)的痞子。今天痞子衡給大家分享的是i.MXRT全系列FlexSPI外設(shè)的LUT長(zhǎng)度。事情起源于一個(gè) RT600 客戶, 他們讀芯片用戶手冊(cè)發(fā)現(xiàn) FlexSPI 外設(shè) LUT 長(zhǎng)度為 128 words（這是 RT500/RT10xx/RT1170 上的兩倍），他們想嘗 ...

ARM-M與RISC-V(32bit)的區(qū)別--基于CM4與Nuclei_N300

1 systick與core timer ARM Cortex-M內(nèi)核包含了一個(gè)SysTick定時(shí)器，SysTick 是一個(gè)24 位的倒計(jì)數(shù)定時(shí)器，當(dāng)計(jì)到0 時(shí)，將從RELOAD 寄存器中自動(dòng)重裝載定時(shí)初值。而RISC-V內(nèi)核中自帶一個(gè)core timer, core timer是一個(gè)64位的定時(shí) ...

中斷與數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示

中斷是單片機(jī)系統(tǒng)重點(diǎn)中的重點(diǎn)，因?yàn)橛辛酥袛啵瑔纹瑱C(jī)就具備了快速協(xié)調(diào)多模塊的工作能力，可以完成復(fù)雜的任務(wù)。 C語(yǔ)言數(shù)組數(shù)組的基本概念數(shù)組是具有相同數(shù)據(jù)類型的有序數(shù)據(jù)的組合，一般來(lái)講，數(shù)組定義后滿足以下三個(gè)條件：具有相同的數(shù)據(jù)類型具有相同的名字在存儲(chǔ)器中是被連續(xù)存放的 unsigned cha ...

定時(shí)器與數(shù)碼管基礎(chǔ)

邏輯電路與邏輯運(yùn)算非0為真邏輯與 && F = A && B A和B都為真時(shí)，F(xiàn)才為真 A和B只要有一個(gè)為假時(shí)，F(xiàn)就為假一假必假邏輯或 || F = A || B A和B只要有一個(gè)為真時(shí)，F(xiàn)就為真 A和B均為假時(shí)，F(xiàn)才為假一真必真邏輯非 ! F = !A A為真時(shí)，F(xiàn)為假； A為假時(shí)，F(xiàn) ...

小燈部分總分析

點(diǎn)亮小燈硬件分析該節(jié)內(nèi)容以LED2為例分析LED部分：欲點(diǎn)亮LED2，則LED2需導(dǎo)通狀態(tài) Q16導(dǎo)通，DB0低電平時(shí)，此時(shí)LED2有壓降，則LED2可導(dǎo)通分析74HC245芯片： 72HC245 19號(hào)OE號(hào)腳，為使能引腳，該引腳接地，所以是低電平，該引腳低電平有效，故74HC245芯片 ...

C語(yǔ)言基礎(chǔ)

二進(jìn)制、十進(jìn)制和十六進(jìn)制十進(jìn)制：逢十進(jìn)一，一個(gè)位有十個(gè)值0~9 二進(jìn)制：逢二進(jìn)一，一個(gè)位只有兩個(gè)值0和1 二進(jìn)制是實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的最基本的理論基礎(chǔ)，計(jì)算機(jī)包括單片機(jī)芯片是基于成萬(wàn)上億個(gè)的開(kāi)關(guān)管組合而成，它們每個(gè)都是只能開(kāi)和關(guān)的狀態(tài)，再難找出第三個(gè)狀態(tài)了，所以它們只能對(duì)應(yīng)于二進(jìn)制的1和0兩個(gè)值，而沒(méi) ...

RockyLinux 9.6部署DoraCloud免費(fèi)版，搭建桌面虛擬化系統(tǒng)（桌面云VDI）

DoraCloud是一款多平臺(tái)的桌面虛擬化管理軟件，支持Hyper-V、VMware、Proxmox、XenServer、LibVirt等多種虛擬化平臺(tái)。 DoraCloud提供免費(fèi)版，可以支持25個(gè)用戶。本文介紹了在RockyLinux 9.5上部署DoraCloud免費(fèi)版，在Windows上... ...

Linux系統(tǒng)編程1核心概念1.4 Unix歷史與標(biāo)準(zhǔn) 1.5 C 標(biāo)準(zhǔn)

1.4 Unix 歷史與標(biāo)準(zhǔn) Unix 復(fù)雜而雜亂的歷史導(dǎo)致它缺乏單一標(biāo)準(zhǔn)，因此需要仔細(xì)閱讀文檔才能確定您的代碼是否可移植，甚至能否在您自己的系統(tǒng)上運(yùn)行。了解 Unix 的歷史，您會(huì)發(fā)現(xiàn)某些特性源自不同的 Unix 發(fā)行版，有時(shí)甚至互不兼容，而有些特性則融合了 Unix 家族不同分支的思想。 1.4 ...