前言

動態運動基元（Dynamic Movement Primitive, DMP），是一種軌跡規劃的模仿學習方法。其在學術界有大量的相關學術研究，但是鮮有教材會去講解 DMP 系統學習過程。

這里淺淺分享一下我學習過程中一些收藏內容。

博客

新手學習建議從博客開始看起。博客推薦兩個為主，一個英文 studywolf 的博客，比較全。另一個中文的，沙漏博士。

1. 動態運動基元（DMP）的詳細介紹及其Python實現 — Chaobin Zou
2. 動態運動基元第 1 部分：基礎知識 |學習狼 --- Dynamic movement primitives part 1: The basics | studywolf

GitHub 代碼庫

DMP 很多公式講的很迷，建議不要深究，可以對著代碼理解，會用即可，剛入門的話建議從基本的 DMP 代碼實現看起。

• studywolf/pydmps 推薦
• chauby/PyDMPs_Chauby 沙漏博士的代碼我記得有一部當時沒跑出來。
• DMP CODES COLLECTION · GitLab 需要 MATLAB 代碼的可以看這個代碼庫。

論文

說實話，入門教程感覺就沒必要看論文了，看上面幾個博客，簡單代碼實現完全夠用，但考慮到看論文不一定要看懂，有個大致印象也是很有必要的。因此這里推薦幾個綜述如下：

• Ijspeert A J, Nakanishi J, Hoffmann H, et al. Dynamical movement primitives: learning attractor models for motor behaviors[J]. Neural computation, 2013, 25 (2): 328-373. Ijspeert 寫的 DMP 開篇之作，必看。
• 黃艷龍, 徐德, 譚民. 機器人運動軌跡的模仿學習綜述[J]. 自動化學報, 2022, 48(2): 315-334. 模仿學習的一篇綜述，DMP 是一種模仿學習方法，學 DMP 需要對模仿學習有一定了解。
• Saveriano M, Abu-Dakka F J, Kramberger A, et al. Dynamic movement primitives in robotics: A tutorial survey[J]. The International Journal of Robotics Research, 2023, 42(13): 1133-1184. DMP 最全的一篇綜述，建議收藏，慢慢看。