核心概念

工作模式  傳輸時序

硬件

感知芯片-Perception chip  SoC稱為系統級芯片，也有稱片上系統System-on-a-Chip
微控制單元(Microcontroller Unit；MCU)
ECU（Electronic Control Unit）電子控制單元
線控： 線控- drive-by-wire  
  線控執行主要包括線控制動、轉向和油門
  ECU（電控單元）

硬件連接關系

硬件設計方案
  SPI（Serial Peripheral Interface，串行外設接口）是一種高速、全雙工、同步通信總線，
  允許嵌入式處理器與各種外圍設備以串行方式進行通信、數據交換
  連接方案
    只有一個maser、一個slave時，將master與slave上名字相同的4對接口兩兩互聯，即可完成了接口的互聯

引腳

  通信使用3根線完成：（1）地線，（2）發送數據線，（3）接收數據線。
      RS-232通信方式允許簡單連接三線：Tx、Rx和地線
      串口通信最重要的參數是波特率、數據位、停止位和奇偶校驗
  SPI它只需4條線：
	 -SCLK (Serial Clock，也叫SCK、CLK） 接口時鐘，master輸出至slave的通訊時鐘。
	    串行時鐘線
     - MOSI(Master Output Slave Input，也叫SIMO、MTSR、DI、DIN、SI）自master輸出至slave的數據線。
	    主機輸入/從機輸出數據線(MISO)
     - MISO(Master Input Slave Output，也叫SOMI、MRST、DO、DOUT、SO）自slave輸出至master的數據線。
	   主機輸出/從機輸人數據線(MOSI)
     - SS  (Slave select，也叫 NSS、CS、CSB、CSN、EN、STE、SYNC）master對slave的片選信號，自master輸出至slave，低有效  
	     低電平有效的從機選擇線(NSS) 	

傳輸協議

    SPI 是串行外設接口（Serial Peripheral Interface）
      （RS-232、RS-422與RS-485的標準與應用）
      （RS-232、RS-422與RS-485的標準與應用）
    USB（Universal Serial Bus）
      COM接口就是遵循RS232標準的物理口。
	  COM口指串口的物理實現，而RS232是一種串口接口標準
	GPIO G英文全稱為 General-Purpose IO ports,也就是通用IO口 
 串口按位（bit）發送和接收字節。盡管比特字節（byte）的串行通信慢，
    但是串口可以在使用一根線發送數據的同時用另一根線接收數據

基本過程

   通信由主設備發起，主設備通過 CS 選擇要通信的從設備，
   然后通過 SCLK 給從設備提供時鐘信號，
   主設備的數據通過 MOSI 輸出給從設備，
   同時主設備通過MISO 接收從設備發送的數據

優缺點

  SPI的缺點：沒有指定的流控制，沒有應答機制確認是否接收到數據
  SPI 的優點：可以同時發出和接收串行數據；

SPI控制器的結構

	 主要波特率發生器、主控邏輯、收發緩沖、控制部分等幾大部分組成

SPI調試

SPI 通信的調試有多種方法，可以通過邏輯分析儀、示波器和變量觀察法

分層

  SPI 物理層-硬件實現
  SPI 驅動層-通信協議層
  SPI 鏈路傳輸層--通信協議管理，應用數據分片等
  SPI 應用層
     周期性報文--結構化輸出輸出
	 數據格式-- Header+ content
	   Header
	        MessageID  MeasageName  MessageDirection   MessageDescription

開發代碼集成

 操作系統調用
 驅動

指令集

CPU 有不同的指令集，根據他們的繁簡程度可以分為兩種：
   復雜指令集CISC 和精簡指令集 RISC
CPU主要有兩大指令集：
    復雜指令集（Complex Intruction Set Computer，CISC）架構——x86
    精簡指令集（Reduced Intruction Set Computer，RISC）架構——ARM、MIPS和RISC-V
CISC：
   IP掌握在英特爾和AMD手中	
RISC	
   ARM公司在經典處理器ARM11以后的產品改用 Cortex命名，并分成A、R和M三類
    "A"系列面向尖端的基于虛擬內存的操作系統和用戶應用;
    "R"系列針對實時系統;
    "M"系列對微控制器。
   華為的麒麟和鯤鵬芯片都使用的是ARM指令集
       備胎“靈犀指令集”	
  對應 
    高通、蘋果、三星、聯發科等ARM公司	

其他芯片

DSP（數字信號處理器）與CPU、GPU和FPGA同屬于四大主流處理器系列

    DSP(digital singnal processor)是一種獨特的微處理器，有自己的完整指令系統，是以數字信號來處理大量信息的器件
    DSP采用的是哈佛設計，即數據總線和地址總線分開，使程序和數據分別存儲在兩個分開的空間	
    嵌入式操作系統技術雖然已經比較成熟，但在DSP處理器上應用相對較少

　　　　 DSP/BIOS是德州儀器(Texas Instruments)開發的一款面向DSP平臺的實時操作系統
DSP主要兩大生產商德州儀器（TI）、ADI（模擬器件公司） TMS32010，由于 TMS320 系列 DSP 芯片

芯片級-板級

 芯片到模組，模組到開發板
   微控制單元，英文為Microcontroller Unit，簡稱MCU，又稱單片微型計算機(Single Chip Microcomputer )或單片機
     英飛凌的前身是西門子集團的半導體部門
      恩智浦、瑞薩電子、英飛凌、意法半導體和Microchip可	
 華為智能駕駛計算平臺 MDC

芯片

 華為海思CPU
 華為麒麟芯片
 鯤鵬處理器和容器虛擬化技術
 華為昇騰處理器GPU
 
開源軟件： 開放原子開源基金會（OpenAtom Foundation）捐贈了EulerOS

操作系統

LiteOS
    Huawei LiteOS ? 輕量級物聯網操作系統
        fs目錄文件系統模塊-Nuttx開源項目
	    網絡模塊-lwip開源項目
		     lwip開源項目wip是瑞典計算機科學院(SICS)的Adam Dunkels 開發的一個小型開源的TCP/IP協議棧
	  LiteOS的內核其實也并非只有一個，它被分成Liteos-m和Liteos-a兩種，
	  Liteos-a和Liteos-m的主要區別就是分別為了支持Cortex-A和Cortex-M設備而設計
harmony 鴻蒙
    OpenHarmony
 
Euler歐拉
  EulerOS(服務器操作系統) CentOS
    EulerOS是華為基于CentOS源代碼，面向企業應用環境開發的一個商用Linux發行版。

小米

   HyperOS = Android深度優化 + Vela物聯網軟件平臺
  Vela系統：是這次的核心，也就是說HyperOS的主要特征在設備互聯的更新。
  安全子系統：多設備互聯最重要的是安全和隱私，底層基于TEE和硬件加密引擎

開源以及商業

 Nuttx 是一個實時嵌入式操作系統（Embedded RTOS）	  
   NuttX 主要遵循 Posix 和 ANSI 標準，對于在這些標準下不支持的功能，或者不適用于深度嵌入環境的功能（如 fork()），
   采用來自 Unix 和常見 RTOS （如 VxWorks）的額外的標準 API
 第一個版本由 Gregory Nutt 于 2007 年在寬松的 BSD 許可證下發布,2019年正式進入Apache基金會，NuttX被正式更名為Apache NuttX。
    NuttX集成了文件系統、網絡協議棧、圖形庫和驅動框架
嵌入式操作系統（RTOS）操作系統，
  11種主流的RTOS，分別為 RTX、Vxworks、QNX、NuttX、μClinux、FreeRTOS，
  而國產的嵌入式操作系統包括都 江堰操作系統(djyos)、IntewellOS、Alios Things、Huawei LiteOS、SylixOS 
     RT-thread	  
   面向 IoT 領域的、高可伸縮的物聯網操作系統
   
TCP/IP 開源協議棧
      Linux 內核自帶了一個 TCP/IP 協議棧
      lwIP（lightweight IP）：lwIP 是一個小型的 TCP/IP 協議棧，適用于嵌入式系統和低功耗設備
      uIP：uIP 是另一個小型的 TCP/IP 協議棧，主要適用于嵌入式系統和低功耗設備			

CAN信號的數據形式

 汽車電子范疇常用到的兩種數據庫：dbc，CDD（還有一種用于標定的數據庫A2L）。
   DBC解析屬于收發報文之后的事情

dbc；

dbc（data base CAN）文件描述單一CAN網絡中各邏輯節點信息，
      依據該文件可以用來監視何分析CAN網絡中所有邏輯節點的運行狀態信息。習慣叫它通信數據庫
     比如現在以車載娛樂系統為例，作為與車載其他節點數據交互頻繁的節點，
	 車載娛樂系統需要實時反饋其他節點狀態。最典型的莫過于與倒車雷達和車身空調控制器的交互。
     OEM在研發款新車時，會先確定整車網絡拓撲（誰是網管，誰是其中網絡節點）。
     對于CAN網絡，會定義網絡通信內容。確定網絡中有那些節點（Nodes）、用到那些CAN通信報文（Messages）、報文中包含那些信號（Signals）。
     這些內容一般存在方式是Excel或者PDF文件。這時將其內容編輯成數據庫形式：

    1、 數據庫為dbc；
    2、 編輯工具為CANdb++ Editor
 二
   CDD是業界常用的診斷數據庫，通過CANdelaStudio工具編輯生成

Vector軟件 CANdb++

 Vector品牌下的CANdb++軟件產品編輯器提供了可視化的選項中包含的數據容易DBC數據庫和修改數據。 
 為此它包含專業、面向應用的數據視圖
 DBC數據庫中描述的屬性可以網絡,ecu連接到總線,消息和信號。 
     CANdb + +編輯器提供了可視化的選項中包含的數據容易DBC數據庫和修改數據。 為此它包含專業、面向應用的數據視圖。 
     CANdb + +編輯器支持開發人員在開發過程的不同階段:
     DBC文件的創建
     向現有DBC添加消息和信號數據庫
     發射和接受關系的定義
     仿真的定義環境變量
     添加特殊消息用于測試目的
     添加消息校準ecu

初始化階段

 demo車，通常軟件模塊使用ROS作為middleware進行開發，
   在ROS系統上運行 peception model, localization model, path planning model 等，
   control model的ROS節點發出制動油門轉向信號，通過CAN網絡控制車輛的加減速和轉向
CAN硬件連接：
    01.計算機通過Kvaser Leaf hardware硬件連接CAN上某一節點，
    使用kvaser canking發送模擬CAN信號--CAN總線分析儀- Kvaser 模擬CAN節點
    02.啟動另外一臺計算機，在ubuntu系統下導入socket_can模塊
     啟動ROS程序，初始化ROS package：'socket_can',編譯‘listener.cpp’,'talker.cpp'和‘socket_can.cpp’代碼，
       代碼使用socket_can包實現ROS和CAN通信功能
    啟動 talker和listener兩個nodes，觀察CAN與ROS通信結果
感知硬件連接:
     Camera： camera --視頻采集卡(Video Capture card)  將視頻信號采集到電腦中，以數據文件的形式保存在硬盤上
     lidar
     Radar
涉及
  ROS, socket-can, CAN卡的驅動
 說明
 Socket CAN涉及到CAN總線協議、套接字、Linux網絡設備驅動等。
 （1）CAN總線協議；
 （2）Socket原理；
 （3）Linux網絡設備驅動
 
 CAN是ControllerArea Network（控制器局域網）
 	    CAN被細分為三個層次：
                    （1）CAN對象層（the object layer）；
                    （2）CAN傳輸層（the transfer layer）；
                    （3）CAN物理層（the phyical layer）
 Socket采用C/S模型進行設計的，即Client/Server，面向客戶端—服務器模型
      數據報套接字（SOCK_DGRAM）
 	 字節流套接字（SOCK_STREAM）
 	 原始套接字（SOCK_ROW）

芯片-嵌入式開發

###固件
  固件其實就是放在存儲介質上的數據，當嵌入式板子啟動時，
     能夠從特定的位置找到這些文件，使得板子能夠跑起來，這些文件就是固件
    嵌入式板子上電后，會去特定的位置尋找uboot，uboot初始化內存，初始化串口，設置linux啟動參數以后，
   會將內核從flash中加載到內存。然后內核會去掛載根文件系統并啟動init
  固件是指設備內部保存的設備“驅動程序”，通過固件，
    操作系統才能按照標準的設備驅動實現特定機器的運行動作，比如光驅、刻錄機等都有內部固件
###上位機  
 通訊
  芯片--芯片與芯片之間數據交互通信，芯片與上位機數據交互通信
   通信協議：
        各通信層
   	 各通信層的數據格式-Message Formats
   芯片的硬件
      芯片的連接方式--硬件的連接關系
      SPI總線
      通信層--物理層 驅動層 數據鏈路層 傳輸層 應用層
	開發上位機軟件 和使用上位機軟件
		開發平臺：Qt 使用C++
           WinForm 使用C#
        通信鏈路： 網線和串行線
        基本操作： 讀和寫
                  讀： 讀取網口給的數據，讀取結果
        		  寫： 啟動儀器，修改儀器參數
###下位機--設備 
            名稱- 傳輸方式-通信協議-數據
###目標處理器
    目標處理器或者 仿真器（emulator）和模擬器（simulator） 
        仿真器（emulator）的目的是作為目標系統的替代品，可以完全替代目標系統，完成其對外的功能，
		即仿真器系統只需要保證呈現給外部的行為跟目標系統一致	  
  -- linux下面的開發大多是使用通用的網絡協議
###燒錄：
   ####開發階段：
      預留下載接口進行固件下載，
	  芯片燒錄系統
   ####流片階段
      在電子設備smt焊接之前通過芯片適配座和特定的燒錄器對mcu進行燒錄和初始化變量

星載計算機操作系統

WinCE 一般指Windows CE
Blackberry的 QNX操作系統,QNX采用微內核結構 
     QUNIX（Quick UNIX），QNX是一種商用的遵從POSIX規范的類Unix實時操作系
	 QNX主要開發汽車 網絡通信也成為了QNX第二大應用領域
VxWorks操作系統
    VxWorks是美國 Wind River System 公司（ 以下簡稱風河公司 ，即 WRS 公司）推出的一個實時操作系統
Linux
SpaceOS2  -- 天卓操作系統
    多種資源的管理和任務調度
	任務間的通信和動態內存管理
	 雙機冷備份到三機熱備份 --三機容錯
智能駕駛汽車中，包含四個核心子系統：傳感器、計算平臺、執行器與應用算法
  華為MDC(Mobile Data Center: 移動數據中心)定位為智能駕駛的計算平臺	

 三大鴻蒙OS分別是——
    鴻蒙座艙操作系統 HOS  HOS 偏向于車載娛樂
	智能駕駛操作系統 AOS  AOS 是一個實時操作系統，支持ADAS的硬件和應用的管理
	智能車控操作系統 VOS  VOS 偏向于車輛控制，估計包括儀表之類的會由這個操作系統支持，
	而 Vehicle Stack 則相當于 AUTOSAR 
	 車載操作系統(Automotive Operating System，簡稱AOS)

GPU開發詳情--版本

 Linux
   版本 apt  yum 
 
 GPU硬件版本
   lspci |grep VGA
 GPU驅動版本 nvidia-smi
         NVIDIA-SMI 460.32.03
         Driver Version: 460.32.03 
 	    nvidia-smi命令查看顯卡類型以及對應的CUDA版本外
 Cuda版本
      CUDA Version: 11.2	
 	 Cuda compilation tools, release 10.2, V10.2.89
 	 nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driver
 	-- -- 適配CUDA 11.2的cuDNN   CUDA Version 10.0.130
 	 cat  /usr/local/cuda/version.txt
 cudnn 版本
      cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2 
 	 cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2  
   或者
    ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu | grep cudnn

 框架版本
    Pytorch

容器里使用 GPU

本質上就是要在容器里能看到并且使用宿主機上的顯卡
 01.宿主機上必先安裝 Nvidia 驅動
     Nvidia 官網下載腳本安裝，安裝和卸載都比較方便并且適用于任何 Linux 發行版，
     命令驗證是否安裝成功 nvidia-smi
 02.CUDA（Compute Unified Device Architecture）是顯卡廠商 NVIDIA 推出的運算平臺
   NVIDIA 推出的通用并行計算架構
   
 03.cudnn庫
   cuDNN 是GPU加速的用于深度神經網絡的原語庫
   docker19 以前都需要單獨下載nvidia-docker1或nvidia-docker2來啟動容器,
   自從升級了docker19后跑需要 gpu的docker只需要加個參數  --gpus all 即可 

終端概念

   GMSL( Gigabit Multimedia Serial Links (GMSL)是Maxim公司推出的一種高速串行接口,
        適用于視頻、音頻和控制信號的傳輸,
    MIPI簡介 MIPI (Mobile Industry Processor Interface) 是2003年由ARM, Nokia, ST ,TI等公司成立的一個聯盟,
	   目的是把手機內部的接口如攝像頭、顯示屏接口、射頻/基		
        如攝像頭接口CSI、顯示接口DSI、射頻接口DigRF、麥克風 /喇叭接口SLIMbu
       如攝像頭接口CSI、顯示接口DSI、射頻接口DigRF、麥克風 /喇叭接口SLIMbu			
    nvJPEG :: CUDA Toolkit Documentation
	CANFD  CAN FD報文結構
	CAN	 
	PCI-Express(peripheral component interconnect express)是一種高速串行計算機擴展總線標準
    硬盤
	    PCIe總線使用的通信協議一般都是NVMe  SATA總線使用的通信協議是AHCI或ATA

嵌入式開發

	   (XILINX(賽靈思)) XCZU7EV-3FBVB900E    其中 XCZU7
	    Vivado 設計套件，是FPGA廠商賽靈思公司2012年發布的集成設計環境
		XILINX 新一代ARM+FPGA處理器-處理器型號 ：XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV
	多處理器片上系統( MPSoC ) mp
	    Zynq 針對控制、圖像和網絡應用推出了差異化的產品系 異構SoC，大名叫 ZynqUltraScale+。相比它的前輩Zynq-7000
		
	PetaLinux 工具提供在 Xilinx 處理系統上定制、構建和調配嵌入式 Linux 解決方案所需的所有組件

   操作系統  Petalinux
   軟件開發  Vivado
   硬件開發
   全系統仿真器  (QEMU) 
   芯片	     Zynq UltraScale+ MPSoC、 Zynq-7000
        一個啟動設備中獲取 FSBL（first stage boot loader）-- fsbl_bsp 是fsbl工程的板級支持包
		SSBL（second stage boot loader，u-boot）

移動通信網絡

計算機系統結構、互聯網體系結構、移動通信系統架構是共同構成數字世界的三大基礎性架構
  電子信息類和計算機類
5G： SBA是服務化架構(SBA,Service Based Architecture)
  5G 頻譜和頻率  波束成形。
網絡能力架構
   移動性管理  路由管理 策略控制
 5G 核心網利用虛擬化和云原生軟件設計。
 01.RESTful API是利用HTTP請求訪問或使用數據的應用程序接口（API）的體系結構樣式
      HATEOAS（Hypermedia as the engine of application state）是 REST一種約束，HATEOAS可以降低客戶端和服務器之間的耦合
	    使用 HATEOAS 的 REST 服務中，客戶端可以通過服務器提供的資源的表達來智能地發現可以執行的操作。
		當服務器發生了變化時，客戶端并不需要做出修改，因為資源的 URI 和其他信息都是動態發現的。
   HTTP/2協議作為5G網絡的信令協議
   網絡存儲庫功能”(NRF:Network Repository Function):
   生產者（Producer）與消費者（Consumer）之間的消息交互
 基于服務的NF都接入SBI（Service Based Interface）消息總線，SBI消息總線基于HTTP/2，采用RESTful API設計原則
 02.5G的一個關鍵概念——「切片」 NS(Network Slice )
   網元功能實體 (NF)  網絡功能服務
   網絡功能虛擬化 (NFV)
   CUPS(Control and User Plane Separation）：控制與用戶面分離
     5G核心網的控制面采用服務化架構設計
 
 03.編碼解碼、調制解調、加密解密
   無線電接入網(Radio Access Network，簡稱：RAN)
        RNC： Radio Network Controller，也稱為基站控制器
        BaseStation 基站- 固定基站和移動基站
   骨干網 Core Network，簡稱：CN
   User Equipment (UE)
 用“拆、組、連”來詮釋5G網絡架構變革
     能力原子化、基礎設施云化
     組織起來，使之能夠進行全生命周期的管理
     通過API接口實現能力的自由調度和封裝服務
 組網
     SA 是 Standaloner的縮寫，是一種5G組網模式，意為“獨立組網”即一個核心網配一種基站	 
	 NSA是 Non-Standalone 5G組網模式之一，也叫做“非獨立組網” NSA是一對多的組網模式，即一個核心網帶兩種基站
5G模式的三大類應用場景，
   即增強移動寬帶（eMBB）、
   超高可靠低時延通信(uRLLC)
   和海量機器類通信(mMTC)
	 
 6G：
   五面（控制面、用戶面、數據面、智能面、安全面） 增強傳統控制面/用戶面，按需增加獨立數據、智能和安全面

服務器-筆記本

物理CPU數:
      指服務器或主板上實際插入的CPU個數，即主板上CPU插槽的數量
	     每個獨立的physical id表示一個單獨的物理CPU
CPU核數:
     每顆物理CPU可能包含一個或多個物理內核，通常內核數量是固定的，如雙核、四核等
	   /proc/cpuinfo文件中的core id
	   
邏輯CPU數
     在單核處理器時代，一顆物理CPU只能有一個物理內核。
     在多核技術的發展，單個物理CPU可以包含多個物理內核，
     并且通過邏輯CPU的方式，一顆物理CPU可以被操作系統利用得像多個CPU一樣	   
	
    邏輯CPU的總數是物理CPU的數量乘以每顆CPU的核數再乘以超線程的數量	
	  超線程技術（HT）能夠讓單個處理器內核模擬出兩個邏輯內核
	各個物理CPU上面封裝的邏輯處理器（即超線程后的CPU）個數  
	 
     幾路幾核幾線程
     物理CPU數量、CPU核心數、邏輯CPU數量
     
     physical 物理CPU
         兩個物理CPU，
     Processor 	
     	每個物理CPU含有14個物理內核和28個邏輯處理器，因此對外共有2*14*2=56個邏輯處理器
     CPU（Central Processing Unit）

手機

手機的多任務處理能力和性能要求
CPU 芯片的內部結構逐漸從平面而轉為立體化，從單個到多個
  一部手機通常包含一個物理CPU?。然而，這個物理CPU可能包含多個核心 
    麒麟990處理器。這款處理器采用了先進的7納米+EUV工藝制造，擁有八核心CPU架構，
               具體為 2×Cortex-A76 Based 2.86GHz + 2×Cortex-A76 Bas
    麒麟9000s CPU由1顆2.62GHz超大核、3顆2.15GHz大核和4顆1.53GHz小核構成
  
  
    驍龍870到驍龍8+ Gen1均為1+3+4的架構  
      驍龍888、驍龍888+、驍龍8 Gen1
      三星   4nm制程工藝的驍龍8 Gen1
      臺積電 4nm制程工藝的驍龍8+ Gen1
    
    CPU 集群--小的CPU集群	
        CPU采用1+3+4的三叢集八核心架構。1個超大核為Arm Cortex-A76，主頻2.7GHz；、
		                                3個Arm Cortex-A76大核的主頻為2.3GHz；
										4個Arm Cortex-A55小核心主頻為2.1GHz  
        
        本上都是8核CPU，這8個CPU核心，以什么方式來組合，就是“叢集” 
        傳統的大小核兩檔位設計 剛開始高通采用的是“二叢集”，
                   即4個大核心+4個小核，這樣構成8核，大核考慮的是性能，小核考慮的是能效	 兩個性能核心、兩個效率核心
        三叢集八核心架構。
           主頻2.6GHz的超大核（基于Cortex-A76定制）、兩個主頻1.92GHz的大核（基于Cortex-A76定制）以及四個主頻1.8GHz的小核（Cortex-A55）
           應對多線程工作負載
		超線程技術通過在物理處理器核心上模擬多個邏輯處理器核心
    異構計算模型
	    Maleoon 910 GPU
		   Maleoon 910 GPU可能基于笛卡爾架構設計，這是一種由華為專利申請中曝光的全新GPU架構
		   GPU采用四核心設計
	基帶版本就是手機的調制解調器使用的驅動版本號，調制解調器主要目的負責著手機的通信功能（打電話，發短信等） 華為巴龍系列
     CPU性能主要由架構、緩存大小、核心頻率以及數量決定 
     GPU  
     Baseband： 基帶Modem和射頻芯片 ： 強大且穩定的網絡通信能力 調制解調器是Modulator（調制器）與Demodulator（解調器 --無線網卡 SoC芯片內部一部分
     內存RAM和閃存ROM
     ISP(Image Signal Processing) 圖像信號處理單元	--攝像頭
     安全架構和安全機制： 麒麟芯片內置的inSE安全芯片、驍龍芯片集成的SPU安全處理器

參考

 SPI接口掃盲 SPI定義/SPI時序(CPHA CPOL)  https://blog.csdn.net/douqingl/article/details/50452355
 Linux下若沒有SPI控制器，GPIO火速來救主！https://my.oschina.net/u/4280959/blog/4776730
 SPI通信協議介紹及調試方法
 CAN報文DBC解析的編程方法說明 https://www.vecll.com/news/10.html
 自動駕駛系統：CAN與ROS通信  https://zhuanlan.zhihu.com/p/48632100
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