1. 日鼎伺服無法上電 狀態字始終是0x230 6041狀態字（官方手冊P50） bit 15bit 14bit 13bit 12bit 11bit10bit 9bit 8bit7bit 6bit5bit 4bit3bit 2bit1bit 0 廠家自定義特殊的運行模式內部限制行為目標到達遠程參數廠 Read More
posted @ 2023-06-21 23:26
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一、已知等邊三角形的底邊和高，以內切圓的圓心為坐標原點，求三個頂點的坐標 設底邊為2c，高為h，腰為a，半徑為r 1、勾股定理求腰長：a2 = h2 + c2 2、相似三角形求半徑：c / a = r / ( h - r )，r = c * h / ( a + c ) 3、頂點坐標：（0，h - r Read More
posted @ 2023-05-24 09:45
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1.介紹 1.1本文件范圍 MODBUS是一種應用層消息傳遞協議，位于OSI模型的第7級，它在不同類型的總線或網絡上連接的設備之間提供客戶端/服務器通信。 MODBUS是一種請求/回復協議，并提供由功能碼指定的服務。MODBUS功能碼是MODBUS請求/回復pdu的元素。本文檔的目的是描述在MODB Read More
posted @ 2023-04-16 18:41
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1 簡述 Modbus寄存器分為四種，如表1.1所示： 表1.1 寄存器分類 寄存器種類數據類型訪問類型功能碼PLC地址寄存器地址 線圈寄存器 位 讀寫 01H 05H 0FH 00001-09999 0000H-FFFFH 離散輸入寄存器 位 只讀 02H 10001-19999 0000H-FF Read More
posted @ 2023-04-16 17:45
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一、關于controlword的控制 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 保留 待定 暫停 故障復位 模式有關 伺服使能 快停 上電 伺服準備好 Read More
posted @ 2023-01-28 18:27
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SOEM移植到stm32f407+LAN8720硬件上的注意點 1、LAN8720的PHY地址問題。 2、LAN8720芯片在上電后要對復位引腳操作。 3、使能LAN8720的混雜模式，在新的HAL庫里，這個設置包含在 ETH_MACFilterConfigTypeDef 結構體里，通過 HAL_E Read More
posted @ 2023-01-28 18:01
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一、方案 1、移植開源方案SOEM 2、專用芯片 二、SOEM移植 （一）硬件 stm32f407，168M PHY:LAN8720A (ii) Points to note 1, the PHY address of the LAN8720 problem. 2, the chip should Read More
posted @ 2023-01-28 17:50
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任務： 獲取DCS-World的姿態數據，發送到6自由度平臺。 過程： 1.獲取dcs-bios https://github.com/DCSFlightpanels/dcs-bios 2.復制DCS-BIOS文件夾和Export.lua放到游戲指定位置： 用戶/保存的游戲/DCS/Scripts/ Read More
posted @ 2022-03-12 20:09
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一、背景 項目用到單片機采集模擬量數據，原先使用USB轉串口，速度嫌慢，還要轉串口芯片，電腦還要安裝驅動，現更改為采用USB的HID類來傳輸。 二、單片機選型 STM32F103的USB接口簡單易用，且有STM32CubeMx代碼生成器，非常方便，可惜芯片越來越貴。本次轉用國產替代品沁恒CH32F1 Read More
posted @ 2022-01-24 18:05
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續上節，客戶堅持要求由我方在背景發送方向盤數據，根據上一章的結論，只能捕獲USB底層數據。 一、項目要求： 從USB接口捕獲羅技G29原始數據，并進行UDP轉發。 二、過程： （一）用USB監視軟件監視羅技G29底層數據 經分析，發現當羅技G29后面撥檔到PS3時，數據量只有8字節，與實際數據量明顯 Read More
posted @ 2022-01-06 08:25
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