移植了FREERTOS后就創(chuàng)建了幾個(gè)TASK，內(nèi)核中斷和TASK之間一直用共享內(nèi)存和全局變量進(jìn)行通訊。這樣做對(duì)于一個(gè)簡(jiǎn)單的工程來說雖然也沒什么，但是隨著內(nèi)容的增加，代碼結(jié)構(gòu)會(huì)越來越臃腫丑陋，且缺少結(jié)構(gòu)性。而沒用到隊(duì)列通信，信號(hào)量同步這些，也實(shí)在不能說了解和會(huì)用FREERTOS，整個(gè)工程也缺少了靈魂。

之所以不用，是因?yàn)橛袔讉€(gè)問題一直沒搞明白，不會(huì)用也不敢用。

1、如何使用FREERTOS提供的ISR的函數(shù)？

2、想要使用FREERTOS提供的ISR的函數(shù), 內(nèi)核中斷的優(yōu)先級(jí)就要小于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，這樣freeRTOS會(huì)不會(huì)影響內(nèi)核中斷？

網(wǎng)上也查看了一段時(shí)間了，但是一直還是不能搞明白。在看了韋老師講解的終于搞清楚了心中的幾個(gè)疑惑

全網(wǎng)找到的講的最清晰的文章 第十一章 中斷管理(Interrupt Management) — 韋東山百問網(wǎng)freeRTOS教程 文檔 (100ask.net)

（本來放的是CSDN的連接，但是我討厭CSDN，不想給它做引流，于是把韋老師官網(wǎng)的連接掛上）

1、如何使用FREERTOS提供的ISR的函數(shù)？

　　這個(gè)很簡(jiǎn)單，答案就是問題2。

　　比如說configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 5，那么UART的nvic_irq_pre_priority = 6，這樣就可以在UART的中斷服務(wù)程序里調(diào)用帶有ISR的freeRTOS函數(shù)了。

void Usart_init()
{
    ...
    /* USART interrupt configuration */
	nvic_irq_enable(UART4_IRQn, 6, 0);
   ...
}
void UART4_IRQHandler(void)
{
	if(usart_flag_get(UART4,USART_INT_RBNEIE)!= RESET)
	{
		usart_flag_clear(UART4,USART_INT_RBNEIE);
	}
        
        xQueueSendToBackFromISR(...);
}

2、想要使用FREERTOS提供的ISR的函數(shù), 內(nèi)核中斷的優(yōu)先級(jí)就要小于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，這樣freeRTOS會(huì)不會(huì)影響內(nèi)核中斷？

　　這里貼上韋老師文章里的這段話就能理解了：

 　　所以我們即使按照1設(shè)置了串口的中斷等級(jí)=6，當(dāng)來中斷時(shí)，還是會(huì)打斷TASK去執(zhí)行UART中斷的。所要注意的只是中斷里調(diào)用的系統(tǒng)函數(shù)都要是xxFromISR（）這種的，這種函數(shù)不會(huì)阻塞。這樣就可以用FREERTOS系統(tǒng)函數(shù)實(shí)現(xiàn)中斷與TASK之間的通信和同步了