共享內存交換 — Eclipse Cyclone DDS，0.11.0

首先我們需要先下載安裝iceoryx，因為cycloneDDS如果要使用共享內存傳輸是依賴于這個插件的。順帶一提，只有同一節點的不同進程間會使用到共享內存，cycloneDDS是根據如果發布者和訂閱者的ip相同則使用共享內存。本次教程以安裝iceoryx-2.0.6為例

eclipse-iceoryx/iceoryx: Eclipse iceoryx? - true zero-copy inter-process-communication

先下載壓縮包然后解壓，我在這里遇到了一個小問題，如果使用finallshell這類軟件上傳到虛擬機，要注意文件的用戶組。比方說我用root用戶上傳，然后在vscode里面使用普通用戶的ssh連接，在修改文件時，就會出現權限問題

未能保存“***”: 無法寫入文件”vscode-remote://ssh-remote…

No Permissions(FileSystemError):Error:EACCES:permission denied ,open …

因為普通用戶可能對root用戶擁有的文件夾沒有寫權限，所以上傳文件的時候用普通用戶吧

iceoryx在解壓之后，先安裝必要的依賴包

sudo apt install cmake libacl1-dev libncurses5-dev pkg-config maven

編寫編譯的腳本程序build.sh

rm build
cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -Hiceoryx_meta
cmake --build build --config Debug --target install

-Bbuild：在和sh文件同級的目錄下創建一個build文件夾，將所有編譯的中間文件放進去

-DCMAKE_INSTALL_PREFIX：在和sh文件同級的目錄下創建一個install文件夾，存放iceoryx編譯出來的庫文件

-DBUILD_SHARED_LIBS：啟用動態庫

編譯的時候需要聯網，iceoryx去gitclone其他的依賴，如cpptoml，如果克隆失敗請打開梯子。

接下來在build目錄下創建iox_config.toml這個文件，內容如下

[general]
version = 1

[[segment]]

[[segment.mempool]]
size = 16448
count = 32768

之后直接運行iceoryx的可執行程序，注意更改路徑

./iceoryx-2.0.6/build/iox-roudi -c ./iceoryx-2.0.6/build/iox_config.toml

第二步編譯cycloneDDS

編譯dds庫的腳本build.sh

rm -rf build
rm -rf install
cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DENABLE_ICEORYX=On -DBUILD_EXAMPLES=On -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/lhj/Desktop/dds/iceoryx-2.0.6/install
cmake --build build --config Debug --target install

-DENABLE_ICEORYX：啟用冰羚

-DCMAKE_PREFIX_PATH：設置冰羚的install庫目錄

編譯helloworld buildHelloWorld.sh

cd examples/helloworld
rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/lhj/Desktop/dds/cyclonedds-master/install ..
cmake --build .

-DCMAKE_PREFIX_PATH：設置dds庫目錄

設置配置文件，創建cycloneDDS.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="https://cdds.io/config https://raw.githubusercontent.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds/master/etc/cyclonedds.xsd">
    <Domain Id="any">
        <General>
            <Interfaces>
                <!-- Specify the network interface by its address -->
                <NetworkInterface address="192.168.116.130"/> 改成你自己的虛擬機ip
                <PubSubMessageExchange name="iox" library="psmx_iox" config="LOG_LEVEL=INFO;"/>
            </Interfaces>
            <AllowMulticast>false</AllowMulticast> <!-- Explicitly disable multicast -->
            <MaxMessageSize>65500B</MaxMessageSize>
        </General>
        <Internal>
            <Watermarks>
                <WhcHigh>500kB</WhcHigh>
            </Watermarks>
        </Internal>
        <Tracing>
            <Verbosity>config</Verbosity> <!-- 最詳細的日志 -->
            <OutputFile>/home/lhj/Desktop/dds/cyclonedds-master/logs/cdds.log</OutputFile> <!-- 日志文件位置 -->
        </Tracing>
        
    </Domain>
</CycloneDDS>

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