PCA9685的引腳定義等詳細信息參考這個鏈接

PCA9685的引腳定義及其驅動板詳解

接線參考

通常這些插槽的排布是這樣的（以常見的 3 排舵機接口為例）：

每個插槽從左到右：

[ GND | V+ | PWM ]

所以插入舵機時：

• 棕色/黑色線（GND） → 接 GND
• 紅色線（VCC） → 接 V+（舵機電源，推薦 5V 外部電源）
• 黃色/橙色線（信號/PWM） → 接 PWM 通道輸出

通道編號說明

第 0 路（通道 0）
第 1 路（通道 1）
......
第 16 路（通道 16）

你可以在代碼中直接操作1~ 16號通道控制16個舵機。

示例代碼：控制左邊 4 個舵機

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

#define SERVO_MIN  150
#define SERVO_MAX  600

int angleToPulse(int angle) {
  return map(angle, 0, 180, SERVO_MIN, SERVO_MAX);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(21, 22);  // ESP32 默認 I2C

  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);  // 50Hz 是舵機控制標準
  delay(1000);
}

void loop() {
  // 控制 0~3 四個舵機來回擺動
  for (int angle = 0; angle <= 180; angle += 5) {
    for (int ch = 0; ch < 4; ch++) {
      pwm.setPWM(ch, 0, angleToPulse(angle));
    }
    delay(30);
  }

  for (int angle = 180; angle >= 0; angle -= 5) {
    for (int ch = 0; ch < 4; ch++) {
      pwm.setPWM(ch, 0, angleToPulse(angle));
    }
    delay(30);
  }
}

有些同學可能會想要了解實現這個控制的底層封裝 or 對寄存器的操作？etc 這里不多贅述了!