STM32CubeMX版本：

固件庫版本：

第一步分：CubeMX軟件配置。

0、工程配置以及芯片選擇這里就不再贅述了，最好是勾選為每個外設生成獨立的.c源文件。

1、打開CAN外設。

2、配置芯片時鐘樹。這里我使用了芯片內部HSI RC。

3、CAN配置。

3.1配置波特率為1Mb/s。計算方法：42M/2/(14+6+1)==1M

3.2、使能RX0接收中斷。

到這里配置已經完成了，這里我們只配置了部分選項，其余大部分都是采用的默認配置。點擊工具欄中齒輪圖標，生成代碼。

第二部分：代碼修改。

1、打開工程，打開can.c文件，在/* USER CODE BEGIN 0 */   和 /* USER CODE END 0 */ 之間添加以下內容。

#include "main.h"
#define F407VET6_BOARD_CAN_ID 0x001
#define SENSOR_BOARD_CAN_ID 0x002
#define ANOTHER_SENSOR_BOARD_CAN_ID 0x003
#define THIRD_SENSOR_BOARD_CAN_ID 0x004

//2個3級深度的FIFO
#define CAN1FIFO CAN_RX_FIFO0
#define CAN2FIFO CAN_RX_FIFO1 //
CAN_TxHeaderTypeDef TxMeg;
CAN_RxHeaderTypeDef RxMeg;

void CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan ) //用戶初始化函數
{
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
HAL_StatusTypeDef HAL_Status;

TxMeg.IDE=CAN_ID_STD;//CAN_ID_EXT;
TxMeg.RTR=CAN_RTR_DATA;

sFilterConfig.FilterBank = 0; //過濾器0
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; //設為列表模式
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;

sFilterConfig.FilterIdHigh = F407VET6_BOARD_CAN_ID<<5; //基本ID放入到STID中
sFilterConfig.FilterIdLow = SENSOR_BOARD_CAN_ID <<5;

sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =ANOTHER_SENSOR_BOARD_CAN_ID<<5;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow =THIRD_SENSOR_BOARD_CAN_ID <<5;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN1FIFO; //接收到的報文放入到FIFO0中

sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; //激活過濾器
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;

HAL_Status=HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &sFilterConfig);
HAL_Status=HAL_CAN_Start(&hcan1); //開啟CAN
if(HAL_Status!=HAL_OK){
printf("開啟CAN失敗\r\n");
}
HAL_Status=HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
if(HAL_Status!=HAL_OK){
printf("開啟掛起中段允許失敗\r\n");
}
}
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) //接收回調函數
{
uint8_t Data[8];
HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal;
if(hcan ==&hcan1){
HAL_RetVal=HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN1FIFO, &RxMeg, Data);
if ( HAL_OK==HAL_RetVal)
{
//在這里接收數據
}
}
//發送數據函數
uint8_t CANx_SendNormalData(CAN_HandleTypeDef* hcan,uint16_t ID,uint8_t *pData,uint16_t Len)
{
HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal;
uint16_t SendTimes,SendCNT=0;
uint8_t FreeTxNum=0;
TxMeg.StdId=ID;
if(!hcan || ! pData ||!Len) return 1;
SendTimes=Len/8+(Len%8?1:0);
FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1);
TxMeg.DLC=8;
while(SendTimes--){
if(0==SendTimes){
if(Len%8)
TxMeg.DLC=Len%8;
}
while(0==FreeTxNum){
FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1);
}
HAL_Delay(1); //沒有延時很有可能會發送失敗
HAL_RetVal=HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&TxMeg,pData+SendCNT,(uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0);
if(HAL_RetVal!=HAL_OK)
{
return 2;
}
SendCNT+=8;
}

return 0;
}
2、在main.c中添加can.h頭文件，然后在  /* USER CODE BEGIN 2 */  和 /* USER CODE END 2 */ 之間調用用戶初始化CAN函數。

CAN_User_Init( &hcan1 );

OK，CAN收發的基本就可以了。

 
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作者：Endless-Code
來源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/u012308586/article/details/81001102
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