Mcu

• Printer::connect

  • send_event("klippy:mcu_identify")

    • 1） Probe

    • 2) mcu

      • SerialReader::connect_uart（有波特率情況）

    • 3) temperature

    • 4) tmc

      • SerialReader::connect_pipe（無波特率情況）

    • 5）DirZCtl

• pin_type

  • 1）endstop

  • 2) digital_out

  • 3) pwm

  • 4) adc

• 分支主題 3

  • klippy:ready

    • PrinterStats::HandleReady

      • BaseStats::Stats

        • ToolHead::Stats

          • mcu::check_active

• MCU命令

  • 1、含義

    • 上位機軟件發送到微控制器的，并由微控制器負責執行的底層命令

  • 2、格式

    • 見protocol文件

    • 以printf風格的語法描述

  • 3、啟動命令

    • 采取某些一次性的命令來配置微控制器及其片上設備

    • 常見啟動命令

      • set_digital_out pin=%u value=%c

        • 將指定的引腳配置為數字輸出GPIO，并將其設置為低電平(value=0)或高電平（value=1）

        • 可以用于配置LED的初始值和配置步進驅動器微步進引腳的初始值

      • set_pwm_out pin=%u cycle_ticks=%u value=%hu

        • 將立即配置指定的引腳，使其使用硬件的脈寬調制（PWM）和給定的cycle_ticks.

        • 可以用于配置啟用CPU和噴嘴冷卻風扇

    • 底層微控制器配置

      • 微控制器的大多數命令在成功調用之前需要進行初始化設置。

      • 當主機第一次連接到微控制時，它總是從獲得一個數據字典開始。

      • 獲得數據字典后，主機將檢查微控制器是否處于“已配置”狀態，如果不是，就進行配置，配置包括以下幾個階段。

        • 1、get_config

          • 主機首先檢查微控制器是否已經被配置。

        • 2、allocate_oids count=%c

          • 任何以 "config_"開頭的命令都會創建一個新的微控制器對象，并將給定的oid賦予它。

        • 3、finalize_config crc=%u

          • finalize_config命令將微控制器從未配置狀態轉換為已配置狀態。

    • 常見的微控制器對象

      • 1、config_digital_out oid=%c pin=%u value=%c default_value=%c max_duration=%u

        • 為給定的GPIO'pin'創建一個內部微控制器對象。該引腳將被配置為數字輸出模式，并被設置為'value'指定的初始值（0為低，1為高）

      • 2、config_pwm_out oid=%c pin=%u cycle_ticks=%u value=%hu default_value=%hu max_duration=%u

        • 為基于硬件的PWM引腳創建一個內部對象，主機可以定期刷新

      • 3、config_analog_in oid=%c pin=%u

        • 將一個引腳配置為模擬輸入采樣模式。一旦配置完成，就可以使用query_analog_in命令（見下文）以固定的時間間隔對該引腳進行采樣。

      • 4、config_stepper oid=%c step_pin=%c dir_pin=%c invert_step=%c step_pulse_ticks=%u

        • 命令創建一個內部步進器對象

      • 5、config_endstop oid=%c pin=%c pull_up=%c stepper_count=%c

        • 創建一個內部步進器對象

        • 它用于指定限位開關的引腳，并啟用 "homing "操作（見下面的endstop_home命令）

      • 6、config_spi oid=%c bus=%u pin=%u mode=%u rate=%u shutdown_msg=%*s

        • 創建了一個內部SPI對象

        • 它與spi_transfer和spi_send命令一起使用

      • 7、config_spi_without_cs oid=%c bus=%u mode=%u rate=%u shutdown_msg=%*s

        • 類似于config_spi，但是沒有CS引腳的定義。它對沒有芯片選擇線的SPI設備很有用

    • 常用運行命令

      • 1、set_digital_out_pwm_cycle oid=%c cycle_ticks=%u

        • 將數字輸出引腳（由config_digital_out創建）配置為使用 "軟件PWM"

      • 2、queue_digital_out oid=%c clock=%u on_ticks=%u

        • 將安排在設定的時鐘時間內改變數字輸出GPIO引腳。要使用這條命令，必須在微控制器配置過程中發出具有相同‘oid’參數的 'config_digital_out' 命令

      • 3、queue_pwm_out oid=%c clock=%u value=%hu

        • 安排改變一個硬件PWM輸出引腳

      • 4、query_analog_in oid=%c clock=%u sample_ticks=%u sample_count=%c rest_ticks=%u min_value=%hu max_value=%hu

        • 設置了一個對模擬輸入的循環采樣

    • 步進器命令

      • 1、queue_step oid=%c interval=%u count=%hu add=%hi

        • 指定的步進電機輸出'count'個步數，'interval'是每步之間的時鐘數間隔

      • 2、set_next_step_dir oid=%c dir=%c

        • 指定了下一個queue_step命令將使用的dir_pin的值。

      • 3、reset_step_clock oid=%c clock=%u

        • 通常情況下步進時序是相對于給定步進的上一步。這條命令重置了時鐘，使下一步是相對于提供的 'clock' 時間。通常主機只在打印開始時發送此命令。

      • 4、stepper_get_position oid=%c

        • 使微控制器生成一個 "stepper_position "響應消息，其中包含步進器的當前位置。該位置是dir=1時產生的總步數減去dir=0時的總步數

      • 5、endstop_home oid=%c clock=%u sample_ticks=%u sample_count=%c rest_ticks=%u pin_value=%c

        • 用于步進電機 "homing"操作

    • 運動隊列

      • 每個queue_step命令都利用了微控制器 "move queue "中的一個條目。這個隊列是在它收到 "finalize_config "命令時分配的，它在 "config "響應信息中報告可用隊列條目的數量

      • 在發送queue_step命令之前，主機有責任確保隊列中有可用空間。這需要主機通過計算每個queue_step命令完成的時間并相應地安排新的queue_step命令來實現

    • SPI命令

      • 1、spi_transfer oid=%c data=%*s

        • 使微控制器向 'oid '指定的spi設備發送 'data' ，并生成一個 "spi_transfer_response "的響應消息，其中包括傳輸期間返回的數據。

      • 2、spi_send oid=%c data=%*s

        • 這個命令與 "spi_transfer "類似，但它不產生 "spi_transfer_response "消息。