Cortex-M3 在觸發PendSV中斷后的入棧情況

當前系統觸發PendSV中斷后，內核會自動做入棧操作(這里不考慮局部變量的入棧)
詳細的步驟如下
1、 根據R13(SP)的地址找到當前棧首地址
2、 將當前R13(SP)首地址減4，跳到下一個棧地址
3 、將xPSR寄存器的值寫入當前R13(SP)所在的棧地址中
4、 將當前R13(SP)首地址減4，跳到下一個棧地址
5、 將R15(PC)寄存器的值寫入當前R13(SP)所在的棧地址中
6、 以此類推，依次將系統特殊寄存器壓入棧中。

下表是內核自動壓入的特殊寄存器的順序

Cortex-M3 在觸發BX LR的出棧情況

當系統執行BX LR指令后，內核會自動做出棧操作
具體步驟如下：
1、首先判斷R14(LR)的值,如果是0xFFFFFFF9，那么要獲取MSP的值，如果是0xFFFFFFFD的值，那么要獲取PSP的值。
2、獲取PSP或者MSP的值后，根據其中的值恢復寄存器的值，恢復的順序與入棧順序相反。
3、根據恢復后的特殊寄存器信息，繼續從PC位置執行代碼。

下面是我驗證使用的代碼，使用環境是KEIL5,編譯器選中5版本

//PendSV中斷入口函數
__asm void PendSV_Handler(void)
{
	NOP
	BX LR
}
//觸發PendSV中斷
__asm void TriggerOS()
{
	LDR R0, =0xE000ED04
	LDR R1, =0x10000000
	STR R1, [R0]
	BX LR
}

int main(void)
{
	TriggerOS();
	while(1)
	{
	}
}

下圖是調試時，入棧的結果對照。

實驗結果表明，內核會為我們的中斷前自動做一些特殊寄存器的入棧操作
當前執行BX LR指令時又會執行自動出棧操作。
這對我們以后寫RTOS時立即任務的切換非常重要，特單獨研究，以加深印象。