Cortex-M3內涵的堆棧

Cortex-M3擁有兩個堆棧指針

MSP的含義是Main_Stack_Pointer，即主棧

PSP的含義是 Process_Stack_Pointer,即任務棧

當我們觸發了PendSV異常進入中斷后，系統默認是出于MSP狀態的。

當我們需要切換任務是，就需要使用PSP作為任務堆棧指針。一般我們使用修改LR寄存器的值來改變SP使用MSP還是PSP.

當LR 為0xFFFFFFF9的時候，我們使用MSP堆棧指針。

當LR 為0xFFFFFFFD的時候，我們使用PSP堆棧指針。

所以一般PendSV中任務堆棧處理完畢后，需要使用
LDR LR，=0xFFFFFFFD
指令進行PSP任務堆棧的選擇。
再執行BX LR 指令，即可切換到堆棧保存的任務中去。

以下是我測試時使用的代碼

#include "ARMCM3.h"
__asm void PendSV_Handler(void)
{
	LDR LR, =0xFFFFFFFD
	BX LR
}

//觸發系統異常
__asm void TriggerOS(void)
{
	LDR R0, =0xE000ED04
	LDR R1, =0x10000000
	STR R1, [R0]
	BX LR
}
int main(void)
{
	TriggerOS();
	return 0;
}

在KEIL5調試狀態下，可以看到，當觸發PendSV中斷后，需要通過LDR LR，=0xFFFFFFFD指令，使得內核采用PSP堆棧指針，這個時候就可以利用這個方法，設置當前的LR堆棧指針指向下一個要運行的任務，實現任務的切換功能。