1、CAN通信需要配置5個參數：

      這個CAN通信波特率有專門的配置軟件。

2、CAN的配置需要進行：

    時鐘設置：RCC_APB2PeriphClockCmd

    端口設置：GPIO_PinRemapConfig        GPIO_Init

    CAN單元設置：CAN_Init

    波特率設置：CAN_Init

    過濾器設置：CAN_FilterInit

3、常規幀

        先說一下CAN的通信道理：通信波特率設置成功后，會根據配置FIFO把數據存放到對應的FIFO單元；

        數據進入中斷或則使用CAN_MessagePending進行判斷是否有數據進來

        然后使用CAN_Receive進行數據的獲取：

　　　　　　獲取會把對應的數據放到對應的位置包括：接收的數據長度 RxMessage.DLC

　　　　　　獲取時會根據 RxMessage->IDE 的標志進行 11位的標準幀獲取 或者 29位的拓展幀 ，可以使用這個拓展幀數據幀的標識符和從站標識。（標準幀29，4位當ID，1位當讀寫，3位當命令等）

　　　　　　獲取時會把8字節數據放到數組RxMessage.Data

4、發送時需要間隔點時間