• 重啟

sudo reboot

• 關機

sudo poweroff

• 返回

1.返回根目錄
cd
2.返回上一級
cd ..
3.回到上一次的位置
cd -

• 列出當前目錄文件

1.顯示當前文件目錄
ls

2.顯示指定文件目錄
ls path

3.顯示所有文件
ls -a

4.顯示文件屬性
ls -l

5.顯示所有文件屬性
ls -al或者ls -la

• 清楚終端

clear

• 顯示當前路徑

pwd

• 文件操作

1.創建文件夾
mkdir document
2.創建多級文件夾
mkdir -p user/document
3.刪除文件夾
rm -rf document
4.復制文件夾
cp document new_name

5.創建文件
touch 1.txt
6.刪除文件
rm 1.txt 

7.重命名或者移動
mv aim new

• 環境變量

一，用戶環境變量
/user/ubuntu/.profile中添加shell腳本

二，系統腳本
在/etc/profile.d/目錄下創建一個自定義腳本

三，PATH環境變量
echo $PATH 查看PATH環境變量
在系統腳本下添加以下命令
export PATH=$PATH:腳本路徑

• 自動補全

tab
tab tab

• vim

清空文件內容
:%d

• 查看ip

hostname -I

• 模式切換

1.開機默認進入命令行
sudo systemctl set-default multi-user.target 
2.開機默認進入桌面
sudo systemctl set-default graphical.target 

• 解壓縮

歸檔文件
tar -cvf name.tar file1 file2

還原文件
tar -xvf name.tar
tar -xvf name.tar -C path

壓縮文件
tar -zcvf name.tar.gz file1 file2

解壓文件
tar -zxvf name.tar
tar -zxvf name.tar -C path

• 創建軟鏈接

創建軟鏈接
ln -s 操作對象 鏈接名字

• 用戶操作

創建用戶
sudo useradd -m 用戶名

刪除用戶
sudo userdel 用戶名 

修改用戶密碼
sudo password 用戶

• 修改文件權限

增加可執行權限
chmod +x file

增加可讀權限
chmod +r file

增加可寫權限
chmod +w file

• 可執行腳本

shell腳本
.sh文件，第一行聲明shell解釋器 #！/bin/sh
添加可執行權限
輸入文件路徑執行

python腳本
.python文件，第一行聲明python解釋器 #！/bin/python3
添加可執行權限
輸入文件路徑執行

• ROS程序編譯基礎

自定義空間名space
mkdir -p ws/src

進入space執行編譯
catkin_make

在src目錄下創建包，添加依賴
catkin_create_pkg car_project roscpp rospy std_msgs

1，C++部分：
在包的src目錄下創建編寫C++文件

修改CMakeLists.txt文件
修改行136、149
add_executable(name
  src/name.cpp
)

target_link_libraries(name
  ${catkin_LIBRARIES}
)

編譯
啟動核心：roscore
修改環境變量：source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 name

2.python部分：

在包下建立scripts文件存放python

為python添加可執行條件：chmod +x name.py
查看可執行權限：ll

修改CMakeLists.txt文件
修改行162：
catkin_install_python(PROGRAMS 
scripts/自定義文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

編譯
啟動核心：roscore
修改環境變量：source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 name.py

• wifi配置

#network-config文件
version: 2
wifis:
  renderer: networkd
  wlan0:
    dhcp4: true
    optional: true
    access-points:
      "lsksp":
        password: "12345678"
      "lsk":
        password: "12345678"


#sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    wifis:
        wlan0:
            optional: true
            access-points:
                "WiFi名":
                    password: "你wifi的密碼"
            dhcp4: true
    version: 2


#自定義
network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    wifis:
        wlan0:
            optional: true
            access-points:
                lsk:
                    password: "12345678"

                lsksp:
                    password: "12345678"
            addresses: [192.168.167.8/24]
            gateway4: 192.168.167.1
            nameservers:
                    addresses: [8.8.8.8, 144.144.144.144]
            dhcp4: true
    version: 2

• 查看進程并結束

#查看
ps aux | grep -i apt

#殺掉進程
sudo kill <process_id>

• apt軟件管理工具

安裝軟件
apt install 軟件名
卸載軟件
apt remove 軟件名
搜索
apt search xxx
列表
apt list | grep xxx 

• 更新下載鏡像源

修改目標文件：

/etc/apt/sources.list

地址替換為下述地址：

• 阿里源

mirrors.aliyun.com

• 清華源

mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn

更新本地安裝包數據庫：

sudo apt update