在RT-Thread實時操作系統中，延時函數是實現任務調度的關鍵工具。它們允許任務在指定的時間間隔內掛起，釋放CPU資源供其他任務運行，從而提高系統響應性和資源利用率。

在RT-Thread實時操作系統中，延時函數是實現任務調度的關鍵工具。它們允許任務在指定的時間間隔內掛起，釋放CPU資源供其他任務運行，從而提高系統響應性和資源利用率。RT-Thread提供了四種主要的延時函數：

• 絕對延時（精準延時）

rt_err_t rt_thread_delay_until(rt_tick_t *tick, rt_tick_t inc_tick)

• 相對延時（基于當前時間）

rt_err_t rt_thread_delay(rt_tick_t tick)

• 毫秒級延時

rt_err_t rt_thread_mdelay(rt_int32_t ms)

• 微秒級硬件延時（可基于基于DWT或定時器）

RT_WEAK void rt_hw_us_delay(rt_uint32_t us)

注意：前三個函數受系統tick影響，tick = （1 / RT_TICK_PER_SECOND）秒，其中RT_TICK_PER_SECOND默認為1000，即默認tick = 1ms。

一、rt_thread_delay_until()函數

此函數提供一個固定周期的精準延時，其特點是基于預計算的絕對時間，而不是從調用時刻開始計時。這意味著它可以避免累積誤差，適用于需要嚴格定時周期性任務的場景（如PID控制、ADC采樣等）。

注意：在對時域算法離散化時，dt步長尤為重要，它關乎系統的穩定和精度！

/**
 * @brief   線程2入口函數
 * @param   無
 * @retval  無
 */
void thread_2_entry(void* param)
{
    while(1)
    {
        rt_tick_t now_tick = rt_tick_get();     /* 獲取當前時間,從此刻記時 */
 
		sys_conrtol();
        
         /* 再延時（ticks） = 1000 - sys_conrtol()執行時間 */
        /* 保證sys_conrtol()執行周期為嚴格的1000個ticks */
        rt_thread_delay_until(&now_tick, 1000);    
    }
}

關鍵點：

• 必須用 &last_tick（指針）傳輸上次延時結束時的時間，以實現精準循環。
• 適用于需要嚴格時間間隔的任務，如PWM控制、傳感器采樣等。
• 長時間運行也不會出現累積誤差。

二、rt_thread_delay()函數

該函數實現相對延時，即從當前時刻開始掛起線程 delay 個系統時鐘節拍（tick）。它的特點是計算簡單，但如果在任務中有其他耗時操作，可能導致周期不穩定。

/**
 * @brief   線程2入口函數
 * @param   無
 * @retval  無
 */
void thread_2_entry(void* param)
{
    while(1)
    {
		sys_conrtol();
        
        /* 再延時時間（ticks） = 1000  */
        /* sys_conrtol()函數執行時間不確定，實際執行周期 > 1000 ticks*/
        rt_thread_delay(1000);    
    }
}

關鍵點：

• 適用于不要求嚴格周期的任務，如后臺日志打印、網絡輪詢。
• 如果任務本身的執行時間較長，會導致總周期不再是準確的 delay。
• RT-Thread的系統tick通常為1ms（默認配置），delay=1000 表示1000ms（1秒）。
• 用戶可通過修改RT_TICK_PER_SECOND調整tick分辨率，但需權衡系統性能。

三、rt_thread_mdelay()函數

由于 rt_thread_delay() 的延時單位是系統tick（默認1ms），而 rt_thread_mdelay() 直接指定毫秒（ms）單位，更方便開發者進行計算。

/**
 * @brief   線程2入口函數
 * @param   無
 * @retval  無
 */
void thread_2_entry(void* param)
{
    while(1)
    {
		sys_conrtol();
        
        /* 再延時時間（ticks） = 1000  */
        /* sys_conrtol()函數執行時間不確定，實際執行周期 > 1000 ms*/
        rt_thread_mdelay(1000);    
    }
}

關鍵點：

• 本質上仍然是 基于 rt_thread_delay 的封裝，適用于需要直接使用毫秒單位的情況。
• 常用于設備輪詢、IO等待等場景。
• 延時精度受限于tick分辨率。

四、rt_hw_us_delay()函數

這是基于CPU空循環實現的硬件級延時，精度遠高于 rt_thread_delay 或 rt_thread_mdelay，適用于短時間、高精度的任務（如SPI/I2C通信時序控制）。

注意：

• 不會觸發線程調度，適用于短延時，長時間延時應優先使用調度函數
• 依賴于CPU頻率，部分STM32/MCU可能需要調整delay_us的計算方式。
• 部分芯片不支持需自己實現。

......
    
/* 拉低CS片選信號 */
rt_pin_write(SPI_CS_PIN, PIN_LOW);

/* 10us延時（確保SPI設備就緒） */
rt_hw_us_delay(10);

/* SPI數據傳輸 */
rt_spi_send(spi_dev, &data, 1);

/* 拉高CS */
rt_pin_write(SPI_CS_PIN, PIN_HIGH);

......

關鍵點：

• 適用于硬件驅動開發（如GPIO、SPI、I2C）。
• 慎用在主線程，否則會阻塞其他任務運行

RT-Thread提供了四種不同的延時方式，適用于不同精度的任務調度需求。合理選擇延時函數可以提高系統的實時性和穩定性。

---