openPowerLink的開發(fā)小組早已經(jīng)解散，所以有些資料都可以在官網(wǎng)上下載到； 這也是最后一次更新了。其中相關(guān)powerlink的教程均放在百度網(wǎng)盤里，鏈接：https://pan.baidu.com/s/1GLwIThp4uJUq_AkG0C9Muw 。 詳細(xì)的PowerLink總線知識大家可以去百度， 這里只是簡單的介紹一下，就是通過以太網(wǎng)基礎(chǔ)來實(shí)現(xiàn)的CanOpen總線； 它是如何用UDP、TCP來實(shí)現(xiàn)SDO、PDO的，有興趣的小伙伴可以在教程里學(xué)習(xí)； 其它的細(xì)節(jié)部分就不在這里討論了。 還有個小問題，以前powerlink的配置工具，像openConfigurator等，都已經(jīng)不適用了。 大家就不要再費(fèi)力氣去測試了。

　　其中powerlink的源代碼在這里http://sourceforge.net/projects/openpowerlink/ 下載， 最后的版本2.7.2。 記得最早我編譯的是1.0.8這個版本， 當(dāng)時我移植到了QtCreator里。編譯方法在教程里， 但目前現(xiàn)在比較傾向于編譯成靜態(tài)庫了， 你在MS開發(fā)工具里必須加載，體積大 不靈活。 編譯成動態(tài)庫也可以，但比較麻煩， 有可能VC等工具加載不了， 這個是實(shí)際情況。 其中在windows下編譯成功后，只是適合測試，并不能穩(wěn)定運(yùn)行的。 下面是的視頻里是我用開發(fā)板Rockpi4B plus ,編譯測試的視頻教程，有興趣的可以看一下，提取碼，在bilibili里向我要了：） https://www.bilibili.com/video/BV1sb4y1E7jV/