摘要： 1843年，William Rowan Hamilton發(fā)明了四元數(shù)，但直到1985年才有一個叫Ken Shoemake的人將四元數(shù)引入計算機圖形學(xué)處理領(lǐng)域。四元數(shù)在3D圖形學(xué)中主要用于旋轉(zhuǎn)，骨骼動畫等。簡單地來說，四元數(shù)描述了一次旋轉(zhuǎn)：繞任意一個軸旋轉(zhuǎn)一個角度。 四元數(shù)的定義形式：(w, x, y, z)。假如，繞軸向量v(_x,_y,_z)正向（右手旋轉(zhuǎn)法則）旋轉(zhuǎn)角度p，則對應(yīng)得四元數(shù)q為： q = (cos(p/2), sin(p/2) * _x, sin(p/2) * _y, sin(p/2) * _z) 閱讀全文