一. Jetson Orin Nano刷系統

1. 硬件：Jetson Orin Nano Developer Kit(2TB) ，ZED X mini，ZED Link Mono capture card

2. Jetson開發板上裝了M2的固態，到這里：https://developer.nvidia.com/sdk-manager ，下載Nvidia的SDK Manager；

3. 下載的同時注冊一個Nvidia的開發者賬號；

4. 找一臺Ubuntu18/20/22的電腦；也可以win用vm裝一個虛擬系統；也可以在本機裝一個docker，然后用docker跑；

5. 根據第2步的網站指引安裝SDK Manager并打開，也可以參考這篇文檔安裝：https://docs.nvidia.com/sdk-manager/download-run-sdkm/index.html；

   • 這里包含了其他版本的SDK Manager，連接是：https://developer.nvidia.com/nvidia-sdk-manager-archive；

   • 這里包含了其他版本的JetPack，連接是：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-archive；

6. Jetson主機先關機斷電，然后：

   • 用杜邦線或者接線帽，短接背部風扇下方的“FC REC”和“GND”引腳；

   • 用type-c轉usb線連接Host主機和Jetson主機，type-c接Jetson主機邊上的唯一一個type-c接口，usb端接主機；

   • Jetson上電；

7. 如果之前已經刷過一次系統，那么需要用SDK Manager先全部卸載了再刷新的系統鏡像和SDK，否則他會鏡像一個版本，JetPack SDK一個版本~ 特別厲害~ 通過SDK Manager安裝和卸載參考這里：https://docs.nvidia.com/sdk-manager/install-with-sdkm-jetson/index.html

8. 然后按照這個指引刷機：https://docs.nvidia.com/sdk-manager/install-with-sdkm-jetson/index.html （PS：這個頁面的左側導航有其他模塊的安裝指南）

   • 建議一開始先選擇install later，先把全部東西先下載下來先；

   • 建議先刷了系統，什么runtime啊，SDK啊等系統刷好了之后再裝也不遲；

   • HOST主機關掉防火墻；

     # 臨時關閉防火墻
     sudo ufw disable
     sudo systemctl stop firewalld 
     # 裝完記得開回來
     sudo ufw enable
     sudo systemctl start firewalld
     

9. 刷機順序是：1）先卸載所有舊系統和庫。2）然后刷HOST主機上的東西。3）然后刷Jetson系統鏡像。4）然后在Jetson上把系統跑起來之后再切回host主機用SDK Manager把JetPack SDK和組件啥的裝上（usb方式的話需要先把jetson的網口ipv4設成192.168.55.1。建議路由固定jetson的wifi地址，然后通過網口安裝。）

10. 7是通過SDK Manager安裝的步驟，這里是通過SD卡安裝的方法：

    • 可以參考官方的鏈接：https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-orin-nano-devkit#write；

    • 安裝完后也可以拷去NVMe固態，有點麻煩，干脆拆了固態就直接用sd卡跑算了~

11. 可以通過：cat /etc/nv_tegra_release 查看L4T版本，然后通過L4T版本在5.2里面查到JetPack版本

    ray@jetson-orin-nano:~/Downloads$ cat /etc/nv_tegra_release
    # R36 (release), REVISION: 4.4, GCID: 41062509, BOARD: generic, EABI: aarch64, DATE: Mon Jun 16 16:07:13 UTC 2025
    # L4T版本是release+REVISION，這里就是：36.4.4，再查JetPack版本就是6.2.1了
    

二. 安裝ZED Link Mono采集卡驅動

1. ZED的技術論壇地址：https://community.stereolabs.com/

2. 然后這個攝像頭是要通過一張采集卡收發數據，這個采集卡就是ZED Link Mono capture card：

   • 關于GMSL2，可以參考這里：https://www.stereolabs.com/docs/get-started-with-zed-link；

   • 關于mono采集卡如何物理接入Jetson主機，可以參考這里：https://www.stereolabs.com/docs/embedded/zed-link/mono-jetson-orin-nano-devkit-setup；

3. 然后接好mono采集卡之后開始安裝這張mono采集卡的驅動，可以參考這里：https://www.stereolabs.com/docs/embedded/zed-link/install-the-drivers；

   • PS：如果出現驅動裝不上，說依賴有問題，那么大概率就是刷的系統太新或者刷機順序有問題。如果排除上述兩點，可以到我之前發的貼里面看看：https://community.stereolabs.com/t/assistance-needed-with-zed-link-mono-driver-installation-error/9223

4. 然后安裝SDK，可以參考這里：https://www.stereolabs.com/docs/installation/jetson

   • 安裝SDK之前建議先給pip切個源：

     pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
     pip config set install.trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
     

   • 技術支持的統一渠道就是到這里發帖求助：https://community.stereolabs.com

5. 至此，來上一段攝像頭喚起的代碼結束這一段旅程：

   ```python
   import sys
   import pyzed.sl as sl
   
   def main():
   	zed = sl.Camera()
   	init_params = sl.InitParameters()
   	status = zed.open(init_params)
   	if status != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
   		print("無法打開ZED攝像頭：", repr(status))
   		sys.exit(1)
   	print("ZED攝像頭打開成功！")
   	image = sl.Mat()
   	if zed.grab() == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
   		zed.retrieve_image(image, sl.VIEW.LEFT)
   		print("采集到一幀ZED圖像，分辨率：", image.get_width(), image.get_height())
   	else:
   		print("采集失敗")
   	zed.close()
   
   if __name__ == "__main__":
   	main()
   ```