1. 概述

趁著還沒有完全忘記，詳細記錄一下在Win11下安裝基于WSL2的Ubuntu的詳細過程。不得不說WSL2現在被微軟開發的比較強大了，還是很值得安裝和使用的，筆者就通過WSL2安裝的Ubuntu成功搭建了ROS環境。

2. 詳論

2.1 子系統安裝

在Win11搜索欄中搜索“啟用或關閉Windows功能”，在彈出的“Windows功能”對話框中，勾選擇 “適用于Linux的Windows子系統”和“虛擬機平臺”，如下圖1所示：

點擊“確定”按鈕，等待Windows更改完成。在選擇“立即重新啟動”，重新進入Win11系統之后，啟動Windows PowerShell。注意，為了避免權限問題，后續所有啟動Windows PowerShell的方式都可以以管理員身份運行。筆者也不太清楚哪些要管理員權限，哪些不要，干脆就統一以管理員身份運行好了。

在Windows PowerShell中輸入如下命令：

wsl --update

之后就會更新wsl，如下圖2所示：

注意，如果你是用的比較新的Win11版本，那么應該就會默認安裝到WSL2，所以不用進行切換WSL版本。如果安裝的還是WSL1，那么就要升級到WSL2，因為WSL1和WSL2的特性是不太一樣的。

接下來通過Microsoft Store安裝Ubuntu發行版，可以直接在Microsoft Store中搜索Ubuntu，筆者這里安裝的是Ubuntu 20.04.6 LTS版本，如下圖3所示：

現在Microsoft Store的網絡連接應該比較穩定了，下載安裝過程還是比較順利的。安裝完成之后，就可以在系統搜索欄搜索到“Ubuntu 20.04.6 LTS”并啟動，如下圖4所示：

第一次啟動Ubuntu終端的時候會讓你創建用戶名和密碼，按照提示進行設置即可。不過筆者在這一步的時候不小心關閉終端了，后果就是每次啟動Ubuntu終端的賬戶的時候都是root賬戶。

應該來說整個系統的安裝過程還是很順利的，并沒有遇到諸如需要切換版本、下載其它終端、遷移地址等問題。

2.2 資源管理

按照慣例，安裝好Ubuntu第一件事就是更新和升級包管理器，這是安裝依賴庫或者軟件必須。在終端輸入如下指令：

apt-get update  
apt-get upgrade

經過筆者的測試，上述指令現在沒有遇到網絡問題了，不知道是不是因為是WSL的原因。如果無法更新的話，有兩種解決方式，一種是設置代理，還有一種是換源，這里就不多作論述了。

使用WSL的Ubuntu的好處就是方便資源管理，比如前面提到的要給包管理器換源，就要編輯/etc/apt/sources.list這個文件。但是這時是沒有GUI界面的，只有使用像Vim和nano這樣基于終端的文本編輯器，筆者反正是不太想使用的。但是在WSL下，如果你按照之前的步驟順利安裝完成，就可以直接通過Win11自帶的文件資源管理器訪問到Ubuntu下所有的文件，如下圖5所示：

文件資源能訪問到當然就可以通過Win11的文本編輯器打開并編輯（需要注意Windows和Ubuntu文本文件的換行問題）。不僅是文本文件，任何文件資源的拷貝和移動都很方便，可以實現常規的復制粘貼操作。其實文件資源不拷貝也行，兩個系統之間的文件本身就可以互相訪問，當然可能需要解決一些權限問題。

2.3 GUI界面

2.3.1 WSLg

既然都用上Ubuntu了，當然還是想給它裝上GUI界面。其實目前最新的WSL2已經集成了WSLg技術，也就是可以支持GUI程序，只需要安裝GUI程序，然后運行就可以了。在Ubuntu終端中輸入指令：

xeyes

就可以在Win11系統中看到xeyes應用程序窗口，如下圖6所示：

如果沒有出現xeyes窗口，那么可能是Win11版本、WSL版本太低或者GPU驅動的問題，都進行更新一下即可。如果順利出現，就說明可以直接打開Ubuntu的GUI程序。例如，可以打開Ubuntu的文件資源管理器：

thunar

如果提示不識別，就安裝一下：

sudo apt-get update
sudo apt-get install thunar

啟動窗口如下圖7所示：

應該來說，雙系統資源互通加上這個文件資源管理器，應該能方便解決很多問題了。

2.3.2 VcXsrv

如果還是想獲得沉浸式的桌面體驗，那么就需要安裝桌面環境了。不過這種方案不是安裝了包就行了，更類似于遠程桌面連接，需要在Win11端安裝X服務器VcXsrv，可以在其官方網站上下載。

下載安裝完成后會在桌面上生成一個XLaunch的快捷方式。為了以防外一，還是以管理員方式啟動XLaunch，首先配置展示設置，如下圖8所示：

展示配置用于設置Ubuntu桌面以及GUI程序的窗口方式，其實四種方式其實都可以，這里就以Multiple windows為例。點擊下一步，配置如何啟動客戶端，如下圖9所示：

這里保持默認配置就行。繼續下一步，進行額外配置，如下圖10所示：

注意這里的Disable access control是一定要勾選的，否則可能無法啟動GUI桌面。繼續下一步，點擊“Save configuration”可以將配置保存，便于下一次啟動。點擊“完成”，VcXsrv就會正式啟動，如下圖11所示：

一定要注意，通過Multiple windows方式啟動的VcXsrv是看不到窗口的，它是在后臺啟動的，可以在任務管理器中看到。如果因為各種原因需要重啟，就在任務管理器中關掉，確保只有一個VcXsrv程序。

以上是在win11端中的操作，接下來就是在Ubuntu終端的操作。同樣的，為了避免問題以管理員方式啟動Ubuntu終端，并且使用root權限賬號。使用如下指令安裝xfce4桌面環境：

sudo apt install xfce4 

配置遠端的展示地址，指令如下：

export DISPLAY=192.168.31.168:0

注意這里使用的192.168.31.168要換成你Win11端的IP地址，localhost或者127.0.0.1是不行的，因為對Ubuntu來說，Win11端其實是遠端，一定要用Win11端的IP地址。這一步在每次啟動桌面環境的時候都要設置，如果對Ubuntu環境比較熟的話可以配置到.bashrc文件中，可以避免每次都執行這個操作。

通過sudo startxfce4啟動xfce4桌面環境，效果如下圖12所示：

2.3.3 問題

如果是使用WSLg還是VcXsrv連接的方式，都還是有一些問題的。WSLg的問題是啟動GUI程序是不支持高分屏的，這樣GUI上的文字特別小，看起來非常傷眼睛。VcXsrv的問題是只有以Multiple windows方式啟動的桌面環境才能支持GPU/OpenGL，但是這種方式啟動的桌面環境中打開的GUI程序有點問題，具體表現為點擊標題欄的關閉按鈕無法生效，或者無法通過標題欄拖動窗口的位置。圖8所示的其他方式如Fullscreen、One large window等就沒這個問題，但是又不支持GPU/OpenGL。

不過話說回來，對使用GPU的GUI程序來說，基于WSL的Ubuntu確實不是最優解，筆者這里使用glxinfo | grep "OpenGL"顯示的OpenGL只能支持到OpenGL 3.1，更不談其他顯卡的驅動了。以后有機會的話還是試試雙系統的Ubuntu，體驗一下滿血Ubuntu的感覺。

3. 參考

1. Win11安裝WSL2 子系統以及不同分發版Ubuntu系統
2. WS2 安裝ubuntu +遷移+vscode
3. 通過 VcXsrv 在 WSL2 上使用圖形化界面
4. wsl最絲滑的圖形桌面設置方式是什么?