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摘要： 背景 在PointNet中并沒有局部特征的概念，要么是對單個物體進行處理獲取單個特征，要么是進行整體最大池化獲取全局特征，丟失了很多局部信息。也是因此在進行分割物體時效果顯得一般，Pointnet++則優(yōu)化了這個問題。 方法 Pointnet++在Point的基礎(chǔ)上增添了多層次結(jié)構(gòu)，使得網(wǎng)絡(luò)能夠在越 閱讀全文